滚动步行复合运动机器人的设计.docVIP

PAGE PAGE 毕业设计（论文）任务书 课题名称：滚动步行复合运动机器人的设计 一、课题名称：滚动步行复合运动机器人的设计 二、课题训练内容 培养学生综合运用所学知识的能力，独立地解决相对简单的实际工程问题，树立正确的设计思想。本课题为盘式滚动步行复合运动机器人的设计和准静态运动分析，要求通过本次毕业设计，使学生用所学的机械设计方面及机电传动控制方面的专业知识解决实际问题，培养学生理论联系实际的能力。 移动机器人是机器人研究的一个重要领域，在侦查、巡视、警戒、扫雷排险等危险与恶劣环境应用中起着重要作用，日本福岛核电站在地震中出现核泄漏，进入核电站内部的工作人员受到了严重的核辐射，严重影响人员的身体健康，机器人可以代替人完成一些危险的任务，在这一领域，机器人必将有很大的应用前景，也会成为未来的研究热点，以前设计的机器人只能在简单的环境下完成任务，特别是轮式机器人，虽然运功高效但对路面有特殊的要求，限制了其应用范围，足式机器人由于其复杂的运动设计和控制单元设计，造价昂贵，同时机械效率过低，如何设计一款机器人同时具有轮式机器人和足式机器人的优点是我们需要解决的问题，而我设计的盘式滚动步行复合机器人，致力于解决这一问题，归纳可以得到盘式步行复合运动机器人应具有的特点： 在简单平正路面可以实现滚动，以节省能量 在崎岖、坑洼、及沼泽等难以实现滚动的路况时以足式运动 可以在遇到