伺服原理介绍.PPTVIP

P/PI控制 2. 速度控制 注意事项 速度环增益Pn102，通常是设定高一些以使得整个系统响应快一些，电机刚性也会增强。但是增益大了可能导致系统振动。一般负载惯量大的场合该参数设得大一些。 速度环积分时间Pn103，它的作用是消除静差，数值设得越大响应越慢，到达指令时间越长。通常负载惯量越大，积分时间应设定得越大。 上位机作闭环时，应尽量不要设置软起动减速时间参数Pn306、Pn307。 若没有上位机作闭环，希望通过模拟量来使得电机完全停止，则必须采用零钳位或比例控制。 用上位机作位置闭环时，模拟量不能自动调零。 2. 速度控制 速度控制中可能用到的参数： 1、Pn300 速度指令增益 2、Pn102 速度环增益 3、Pn103 速度环积分时间 4、Pn306 软起动加速时间 5、Pn307 软起动减速时间 6、Pn200 PG分频 7、Pn310 速度指令曲线形式 8、Pn309 S曲线上升时间[0~10000] 9、Pn308 一次和二次滤波时间[0~10000] 10、Pn311 S形状选择[0~3] 2. 速度控制 位置环框图 3. 位置控制 3. 位置控制 位置控制普遍应用在各种定位场合，可以直接替换各种步进传动系统。 一般情况下伺服通过接受脉冲来进行位置控制，脉冲的个数决定了位置，脉冲的频率决定了电机运行的速度。 一个脉冲对应的位置当量，取决于机械结构和电子齿轮。 电子齿轮介绍 使用电子齿轮设定将一个脉冲对应到一个位置当量（指令单位）上。这样方便用户，可以根据机械减速比等设置好电子齿轮，如指令单位与机械需要移动的位移匹配。 设定电子齿轮本质上只要知道负载轴旋转一圈工作台移动的距离（分母Pn202），编码器反馈的脉冲数（分子Pn201）。 工作台移动的距离是多少个指令单位，反馈的脉冲数可以由电机的编码器反馈得到。 详细的设定步骤可以参考说明书，但要注意A是分母，B是分子。 3. 位置控制 由于目前国内有的系统脉冲频率偏低，如果只用一个电子齿轮，使得加工的效率和位置分辨率无法兼顾，因此ProNet伺服具有第二电子齿轮（分子），且第一电子齿轮和第二电子齿轮之间可以动态切换。 第二电子齿轮只会在Pn005.1 = 1，且Pn001.3 = 1时有效，Pn203是第二电子齿轮的分子。Pn002.0是指两种切换方式，PCON作为切换开关；若Pn001.3 = 0 时，PCON信号仍作为P/PI开关。 第二电子齿轮 3. 位置控制 动态电子齿轮的切换时序(1) 3. 位置控制 动态电子齿轮的切换时序(2)  3. 位置控制 动态电子齿轮的切换时序(3)  3. 位置控制 错 动态电子齿轮的切换时序(4)  3. 位置控制 当上位装置无加减速功能设置时。 当电子齿轮设定数值较大时。 指令脉冲频率低时。 指令脉冲频率不稳定时。 以上这几种情况根据需要设定位置指令一次滤波、前馈等参数。当用户设定的前馈较大时，设定前馈滤波效果会更好。 位置环下的平滑运行 3. 位置控制 使用高增益有助于快速定位，减小跟随误差，但要注意位置环增益和速度环增益的匹配。 使用前馈技术理论上可以完全消除跟随误差，是快速定位的理想方法。 速度偏置补偿。 以上三种方法使用不当都有可能引起系统的振荡，一般相关的几个插补轴的增益、前馈等参数应尽量设置的靠近或一样。 快速定位 3. 位置控制 前馈功能 前馈功能缩短定位时间。前馈将使实际运动轮廓逼近指令运动轮廓。通常前馈增益Pn112设定在80%以下，对于大多数机械，设定超过80%将会引起振动，使用前馈滤波Pn113可以减小振动。 3. 位置控制 通过分配偏置（设定偏差脉冲）到速度指令输出，可以减小最终的定位时间。该功能将使实际运动轮廓更逼近指令运动轮廓。 偏置功能 3. 位置控制 ProNet伺服系统内部可以运行16个点位控制，每一节点速度可以设定，每一节点可以设置一次指令加减速时间。 可以延时换步，也可以外部输入换步信号。 可以绝对值编程也可以相对编程。 可以循环运行，也可以单次运行，还可以找参考点。 4. 点位控制 1、启动/停止功能，可以通过外部输入来启动/停止程序，也可通过通讯方式来启动/停止程序。 2、位置示教功能，Fn008：tEACH-donE；经过上述过程伺服系统会将当前位置修改为Pn687*10000+Pn688的数值。 3、停止程序使得内部脉冲停发，启动后程序仍将这一步走完。 4、用户可以选择是否要启动/停止功能，若需要该功能，用户可以在P-CL，N-CL中选一个作为启动/停止用，另一个可以仍作为搜索参考点用。 5、S-OFF将使得用户程序回到起始步，这样便于用户重新执行程序。 4. 点位控制 Pn681.0 [0] 循环运