控制系统仿真与CAD第4章 控制系统设计与仿真.ppt

依据表4-4可求取PID的参数： ， ， 。所以PID控制器的传递函数为：最后，对校正后系统绘制阶跃响应曲线，程序如下。n0=180;d0= conv(conv([1 0],[0.2 1]),[0.5 1]);g0=tf(n0,d0),gc=tf([0.006 0.024 0.024],[1 0]),g=feedback(g0*gc,1);step(g)  图4-38 例4-9 PID校正后系统的单位阶跃响应曲线 程序运行后，可得校正后系统的单位阶跃响应曲线，如图4-38。从图4-38可知，校正后系统是稳定的，性能为： ； ；系统的稳态误差 。 2. 响应曲线法的PID控制器设计响应曲线法，又称动态特性参数法，是齐格勒（Ziegler）和尼科尔斯（Nichols）于1942年首先提出的。响应曲线法将控制系统广义对象近似为具有纯滞后的一阶惯性环节，其传递函数为：  （4-29）其PID控制的参数值，可用表4-5中的经验公式（又称Ziegler –Nichols整定公式）来计算。表4-5 采用响应曲线法的PID参数设计 控制