控制系统数字仿真与CAD2、控制系统的数学描述.pptVIP

2.1 独轮自行车实物仿真问题 1)摆杆绕其中心的转动方程为 2)摆杆重心的水平运动可能描述为 3)摆杆中心在垂直方向上的运动可描述为 4)小车水平方向运动可描述为 控制系统的建模实例 2.1 独轮自行车实物仿真问题 精确模型： 在平衡点附近线性化： 对上述微分方程模型通过上一节的变换可以得到一阶直线倒立摆系统的微分方程，传递函数和状态方程三种形式。 控制系统的建模实例 2.2 龙门起重机运动控制问题 起重机系统的物理抽象模型 起重机广泛的用于现代工厂，安装工地和集装箱货场以及室内外仓库的装卸与运输作业。但是由于吊车采用柔性体代替刚体工作，带来负载摆动的负面影响，故需要研究吊车的防摆控制。 控制系统的建模实例 2.2 龙门起重机运动控制问题 拉格朗日分析力学 小车和重物的位置 小车和重物的速度分量 控制系统的建模实例 2.2 龙门起重机运动控制问题 系统拉格朗日方程为： 系统的动能： 控制系统的建模实例 2.2 龙门起重机运动控制问题 吊车系统的运动方程： 不考虑绳长的变化，将上述模型线性化： 模型验证见第五章 控制系统的建模实例 2.3 水箱液位控制问题 1. 问题的提出： 工业过程控制领域中，诸如电站锅炉气泡水位控制，化学反应釜液位控制，化工配料系统的液位控制等问题，均可等效为水箱液位控制问题。 控制系统的建模实例 2.3 水箱液位控制问题 2.