二阶系统的瞬态响应.DOCVIP

PAGE 3 实验二 二阶系统的瞬态响应 一、实验目的 1. 通过实验了解参数(阻尼比)、(阻尼自然频率)的变化对二阶系统动态性能的影响； 2. 掌握二阶系统动态性能的测试方法。 二、实验设备 同实验一。 三、实验内容 1. 观测二阶系统的阻尼比分别在01，=1和1三种情况下的单位阶跃响应曲线； 2. 调节二阶系统的开环增益K，使系统的阻尼比，测量此时系统的超调量、调节时间ts(Δ= ±0.05)； 3. 为一定时，观测系统在不同时的响应曲线。 四、实验原理 1. 二阶系统的瞬态响应 用二阶常微分方程描述的系统，称为二阶系统，其标准形式的闭环传递函数为 (2-1) 闭环特征方程： 其解 ， 针对不同的值，特征根会出现下列三种情况： 1）01（欠阻尼）， 此时，系统的单位阶跃响应呈振荡衰减形式，其曲线如图2-1的(a)所示。数学表达式为： 式中，，。 2）（临界阻尼） 此时，系统的单位阶跃响应是一条单调上升的指数曲线，如图2-1中的(b)所示。 3）（过阻尼）， 此时系统有二个相异实根，它的单位阶跃响应曲线如图2-1的(c)所示。 (a) 欠阻尼(01) (b)临界阻尼() (c)过阻尼() 图2-1 二阶系统的动态响应曲线 虽然当=1或1时，系统的阶跃响应无超调产生，但这种响应的动态过程太缓慢，故控制工程上常采用欠阻尼的二阶系统，一般取=0.6~0.7，此时系统的动态响应过程不仅快速，而且超调量也小。 2. 二阶系统的典型结构 典型的二阶系统结构方框图和模拟电路图如2-2、如2-3所示。 图2-2 二阶系统的方框图 图2-3 二阶系统的模拟电路图 图2-3中最后一个单元为反相器。 其开环传递函数为： ，其中：， (，) 其闭环传递函数为： 与式2-1相比较，可得 ， 五、实验步骤 图2-3 二阶系统的瞬态响应虚拟仿真实验室 1. 选择系统状态参数： 该实验室给定了三种典型的系统状态预设参数和一种自定义参数，分别对应于: 1.1 C=1uF，R=100K，RX=250K，对应于自然频率=0.2，阻尼比，系统处于欠阻尼状态，其超调量为53%左右； 1.2 C=1uF，R=100K，RX=50K，对应于自然频率=1，阻尼比，系统处于临界阻尼状态; 1.3 C=1uF，R=100K，RX=25K，对应于自然频率=2，阻尼比，系统处于过阻尼状态; 1.4. 选择“参数自定义”状态时，请人工输入RX和C的值，点击计算，即可计算出此时所对应的自然频率与阻尼比； 每当点选一种系统参数时，“零极点分布图”中会自动计算出此时系统参数所对应的零极点分布。 2. 选择系统输入及自定义参数大小： 该实验室给定了四种典型的系统输入，分别对应于： 2.1 单位脉冲信号，可以设置其幅值K； 2.2 阶跃信号，可以设置其幅值K； 2.3 斜坡信号，可以设置其斜率A； 2.4 正弦信号，可以设置其幅值K和频率f； 系统输入信号选择完毕后，单击“运行仿真”，即可在“系统响应曲线”图中得出此时的系统输出响应曲线图， 3. 在几种不同系统参数和输入的情况下，用虚拟仿真实验室观测并记录此时的实验曲线。 六、实验报告要求 1. 画出二阶系统线性定常系统的实验电路，并写出闭环传递函数，表明电路中的各参数； 2. 根据测得系统的单位阶跃响应曲线，分析开环增益K和时间常数T对系统的动态性能的影响。 七、实验思考题 1. 如果阶跃输入信号的幅值过大，会在实验中产生什么后果？ 2. 在电路模拟系统中，如何实现负反馈和单位负反馈？ 3. 为什么本实验中二阶系统对阶跃输入信号的稳态误差为零？