骨科手术机器人技术应用现状和未来.pptVIP

骨科手术机器人技术的现状与未来;机器人手术是天方夜谭吗？;精确性;灵巧性;安全性;智能;ASIMO发展史;ASIMO(Advanced Step Innovative Mobility，高级步行创新移动机器人);ASIMO的结构;机器人的发展历史;*;*;　日本、西欧各国、前苏联也相断引进或自行研制工业机器人。60～70年代是机器技术获得巨大发展的阶段。;　我国机器人技术起步较晚，70年代末，一些院校和企业，开始研制专用机械手，80年代初，开发小型的教育机器人。1985年哈工大研制出国内第一台弧焊机器人（华宇Ⅰ号）。 ;机器人将会像个???电脑一样走进千家万户---家家都有机器人！---比尔盖茨;国外突破性发展;1994年，美国Computer Motion公司推出了第一种能够用于微创手术的医用机器人产品Aesop(伊索)机器人。Aesop具有7个自由度，能够模仿人类手臂的姿态和功能，有效辅助医生抓持和操作内窥镜设备，在心脏、胸外、脊柱等多种外科领域有广泛应用。;1997年，美国Intuitive Surgical公司推出了Da Vinci(达芬奇)系统。;;;目前存在的问题;Robodoc手术系统;香港中文大学研发的6轴机器人;Medical Robotics ECE S 690 / 490;Medical Robotics ECE S 690 / 490;机器人的组成;人机 反馈; 一、传感器与感知系统： 新型传感器的开发：视觉、听觉、触觉等 多传感器系统与传感融合 传感数据集成 主动视觉与高速运动视觉 传感器硬件模块化、传感系统软件 恶劣工况下的传感技术 连续语音理解与处理 虚拟现实技术; 二、驱动、建模与控制： 超低惯性驱动电机 直接驱动与交流驱动，伺服驱动 控制机理（理论）：分级递阶控制、专家控制、神经网络控制、预测控制等 控制系统：结构体系、控制器 在线控制与实时控制 视觉控制与声音控制、语音控制等; 三、自动规划与调度： 环境模型的描述 任务规划与路径规划 协调操作与运动规划 任务协商与调度 制造（加工）系统中的机器人调度;机器人的分类;20公斤的ABB6轴机器人;并联机器人;机器人的分类---并联机器人;地震仿真模拟平台;Delta型并联手术机器人;德国柏林洪堡并联手术机器人;*; 增量式光电编码器;HD谐波齿轮;骨科手术的基本操作;骨科手术类似于雕刻;CAOS系统; 对于CAOS系统的主要组成部分——手术机器人，y一般有以下要求： 1.选择合适的机构构型：串联机构由于运动范围大、动作灵巧，适合于胸腔手术、腹腔手术等场合应用，用于操持内窥镜或下场的手术器械；并联机构由于结构紧凑、刚性好???精度高、运动范围小，适合于骨科等要求移动量较小、出力大的场合。将串并两结合，发挥二者的优点，是未来医用机械的发展趋势； 2.小型化，结构紧凑，便于安装和维修； 3.符合医生习惯，设计前应充分了解手术过程，个机构适合手术的特点，便于操作； 4.方便消毒，保证系统的安全性；;骨科手术机器人系统组成;技术指标;关键技术;光学定位跟踪技术;图像配准;2. 软件系统;基于MITK???发图像处理软件;三维重建;3.骨科手术机器人运动控制器;CAOS系统的一般工作步骤 1.术前规划 (1)获取患者损伤部位相关医学图像； (2)图像处理及骨骼的三维建模； (3)建立假体的三维模型； (4)将假体三维模型与骨骼三维模型进行配准； (5)位置调整与优化； (6)确定手术方案。;2.术中干预 (1)把患者固定在手术台上并定位； (2)将切割三维模型输入机器人控制器； (3)确定机器人和患者的基准点； (4)机器人或医生执行手术动作； (5)整个手术过程严格监视患者的移动。;3.术后评价 (1)把机器人移离患者，松开患者； (2)检查手术效果，是否需再次手术； (3)后续观察是否有手术后遗症或不良反应； (4)根据各次临床反应来优化机器人设计。;骨科手术机器人系统工作流程;CAOS系统存在的缺陷 （1）触觉反馈体系的缺失 （2）手术机器人的器械臂固定以后,其操作范围受限；（3）整套设备的体积过于庞大,安装、调试比较复杂； （4）系统的技术复杂,在使用过程中可能发生各种机械故障； （5）手术前的准备及手术中更换器械操作耗时较长 ； （6）安全性问题较为复杂，涉及外科机器人的体系结构、机器人运动的机械约束、多传感器监测等技术,目前还未能够形成一个普遍承认的安全标准。 ; 同时，国内外在机器人辅助骨科手术方面主要是利用机器人辅助医生完成操持器械、导航等功能操作，利用机器人直接完成手术的研究较少。 另一方面，目前医疗机器人设计上主要是利用现有技术进行系统集成