机器人技术第二章机器人结构设计概论(2013).ppt

* RV摆线针轮行星传动：是由一级行星轮系再串联一级摆线针轮减速器组合而成的。 RV摆线针轮传动除了具有相同的速比大、同轴线传动、结构紧凑、效率高等待点外，最显著的特点是刚性好，传动刚度较谐波传动要大2—6倍，但重量也增加了1—3倍。 * 齿轮传动、蜗轮传动和齿轮齿条传动应用于机器人传动机构时，须特别注意消除间隙问题，否则回差很大，达不到应有的转角精度要求。 对于链传动、齿形带传动、钢带传动和钢丝绳传动，必须考虑张紧问题，否则也会产生很大的回差。 * 滚动螺旋传动：在具有螺旋槽的丝杠与螺母之间放入适当的滚珠，使其由滑动摩擦变为滚动摩擦的一种螺旋传动，滚珠在工作过程中，顺螺旋槽(滚道)循环滚动。 为了消除回差(空回)，螺母分成两段，以垫片、双螺母等调整两段螺母的相对轴向位置，从而消除间隙和施加预紧力，使回差为零。 必须有防止逆转的制动或自锁机构才能安全地用于有自重下降的场合。 螺母两端及丝杠的外露部分必须密封。 1一齿轮； 2一返回装置； 3一键； 4一滚珠； 5一丝杠； 6一螺母； 7—支座 * 思考题： 1、机器人驱动器的类型及选择原则。 2、机器人的常用传动机构及其特点。 3、机器人二自由度与三自由度手腕的结构类型，请举例 说明。 4、机器人手臂结构设计的特点。 5、机器人卡爪式夹持器的类型 。 6、机器人移动机构的主要类型及其特点。 知识回顾Knowledge Review * 2、大臂杆的平衡 目前常用的有弹簧和汽缸两种平衡方式。 重力项在驱动扭矩中占有很大比例，因此对它进行平衡的意义很大。又因为重力项在运动中是随位置角的正弦或余弦变化的，因此，应用弹簧平衡技术最为合适。弹簧结构简单，且无需增加动力源，应用最为普遍。 * 气动和液压力平衡的原理和弹簧力平衡的原理很相似，但它们在两个方面有显著优点，即平衡缸中的压力是恒定的，不随臂杆位置的变化而变化；同时平衡缸的压力很容易得到调节和控制，因此应用得十分广泛。 这种平衡技术的缺点是需要有动力源和储能器，因而系统比较复杂，结构比较庞大，不像弹簧平衡或质量平衡那么简单。而且设计时，如采用这种方案，需考虑在动力源一旦中断时的防范措施，如手臂会因自重下滑等，以免发生事故。 * 并联机构在1965年由Stewart提出．原是作为飞行模拟器用于训练飞行员的。机舱由6个液压缸支撑和驱动，可以使机舱获得任何需要的位姿。 在串联机器人发展方兴未艾时，澳大利亚著名机构学教授 Hunt 在1978年提出。可以应用6自由度的Stewart平台机构作为机器人机构。到80年代中期，国际上研究并联机器人的人还寥寥无几。到80年代末特别是90年代以来，并联式机器人才被广为主意，并成为了新的热点。 2.6 并联机器人机构 * * * * 3—RPS机构 6—RSS机构 6—SPS机构 6—SPS双三角机构 * 6—RSS机构 6—PSS机构 6—SPS单三角机构 3—RRR球面机构 * 2.7 移动机器人机构 移动功能的机器人可认为是人类行走功能的模拟和扩展。一台完全意义上的自主式移动机器人，除具备基本的移动机能外，还必须有移动控制功能、环境感知机能和规划决策机能。只有这样，机器人才有可能在非结构环境中自主地选择行走路径，避开障碍物，利用已有的知识系统进行必要的分析推理和决策，完成从出发地到目的地的自动移动任务。 移动机器人多是针对陆上表面环境的。其机构形式主要有： (1)车轮式移动机构； (2)履带式移动机构； (3)腿足式移动机构。 此外，近有步进式移动机构、蠕动式移动机构、混合式移动机构和蛇行式移动机构等适合于一些特别的场合。 * 2.7.1 轮式移动机构 轮式移动机构依据车轮的数目分为1轮、2轮、3轮、4轮、5轮、6轮以及多轮机构。 轮式移动系统机构简单，质量轻，功耗小，控制方便，运动灵活。缺点是其越野能力较差，但可以通过选择合适的悬架系统来提高其地形适应能力。 * * * * * 轮-地接触简化力学模型 Q=Mg δ R v Ff r T Mf Fq Fd f——滚动阻力系数 μ——附着系数 硬地面 软地面 * 车轮类型： * 转向方式： （Ackerman 转向） * （全方位转向） （差动转向） * 麦克纳姆轮 轮系机构： * 履带式移动机构是轮式移动机构的拓展，履带本身起着给车轮连续铺路的作用，着地面积较大，压强较小，与路面的粘着力较强，能在不平和松软的路面上稳定移动，具有很强的越野能力，控制也简单。但功耗较大，运动灵活性差。 2.7.2 履带式移动机构 * 履带形式 *