机器人控制技术-第1章.pptxVIP

第 1 章 绪论;2016年机器人行业十大新闻事件;中国工程院原院长宋键指出:;科学家们的预言：;概念在发展 定义在变化 关于机器人有多种定义; “ 机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴， 能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具 和专用装置，以执行各种任务”。; 机器人的发展历史;记里鼓车; 三国时，又出现了能替人搬东西的机器人。它是由蜀汉丞相诸葛亮所发明的，它是一种能替代人运输物资的机器——“木牛流马”，运送粮草，羊肠小道，行走如飞，机关在舌头上，也是现代的机器人——步行机。 ;公元1768——1774年间，瑞士钟表匠德罗斯父子三人，设计制造出三个像真人一样大小的机器人——写字偶人、绘图偶人和弹风王琴偶人。它们是由凸轮控制和弹簧驱动的自动机器，至今还作为国宝保存在瑞士纳切特尔市艺术和历史博物馆内。 1893年，加拿大摩尔设计的能行走的机器人“安德罗丁”，是以蒸汽为动力的。;2 早期机器人; 英国哲学家霍布斯更进一步地指出，人不过是一架正立行走的机器：心脏是汲筒，四肢是杠杆，关节是齿轮，神经是游丝…; 1950年 美国科幻大师—艾萨克·阿西莫夫（Isaac Asimov），在“ I, Robot”—“ 我是机器人”中提出“ 机器人三定律”，为此被誉为“ 机器人之父” 。;机器人三定律;完成这一伟大工作的是美国科学家 ——A.Engelberger（A.恩格尔伯格） 于是又有人称他是 “ 当之无愧的机器人之父 ”;;3，现代机器人;;4，当代机器人;;;;;;;1.2 机器人的结构与分类;机器人感知系统 ;机器人控制系统;机器人决策系统;2 机器人的分类;按替代人的器官类型分类;按其构成机构的不同分类 ;按机器人用途进行分类;我国对机器人的分类;1.3 机器人控制的基本要求; 机器人控制的学习要求;本课程与其他各门课程的联系;机器人学科的知识构成 ;1，简要叙述机器人的发展 2，机器人的发展与人类的辩证关系 3，机器人如何分类 4，简要叙述机器人的结构 5，机器人控制的基本要求 6，机器人控制技术的学习有那些要求