状态空间极点配置设计.ppt

解析法设计过程中，根据GH（z）和R（z），选取闭环脉冲传递函数Gc（z）和误差传递函数1-Gc（z）。由式（5.40）： 1-Gc（z）= (1 – z -1)N F(z) 输入信号的z变换式为： （5.48） 受控对象的脉冲传递函数： （5.49） G′H（z）为GH（z）的不含（1 – z –1）的因子部分。 5.3.1.3 受控对象不包含单位圆外的极、零点时的设计过程 * ppt课件 （1）Gc（z）的分子多项式与分母多项式的阶次差，与GH（z）分子多项式和分母多项式的阶次差相同。以保证D（z）是物理可实现的。 （2）如果GH（z）按z –1展开成级数形式，Gc（z）按z –1展开式中，最低的指数项的次数，至少应该等于GH（z）中最低指数的次数。 （3）选择[1-Gc（z）]表达式中的N，取为R（z）和GH（z）中L与N′中较大者。 （4）选择F（z），通常，闭环控制系统到达稳态需之采样周期的数目为N + M，其中N，即为[1-Gc（z）]中的N；M + 1为受控对象GH（z）的脉冲传递函数中极点数多于零点数的数目。例如： GH（z）中，极点数比零点数多2，M=2-1=1。根据这一点，常常能确定Gc（z）的阶数。又由于 1- Gc（z）= (1-z -1)N F(z) 则F（z）中包含有z0项的系数必然为1。 * ppt课件 例5.