机器人的分类极坐标型机器人.ppt

二、机器人的分类 特点：在直线方向上移动，运动容易想象；通过计算机控制实现，容易达到高精度；占地面积大，运动速度低；直线驱动部分难以密封、防尘，容易被污染。 6. 不同坐标型机器人的性能比较 图1-14 平面关节坐标型机器人 1）直角坐标型机器人的性能 二、机器人的分类 特点：运动容易想象和计算，直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力；能够伸入型腔式机器内部，它的手臂可以到达的空间受到限制，不能到达近立柱或近地面的空间；直线驱动部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其他物体。 2）圆柱坐标型机器人的性能 二、机器人的分类 图1-16 圆柱坐标型机器人的工作空间 二、机器人的分类 特点：中心支架附近的工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大；坐标复杂，难于控制；直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。 3）极坐标型机器人的性能 图1-17 极坐标型机器人的工作空间 二、机器人的分类 特点：前两个关节（肩关节和肘关节）都是平面旋转的，最后一个关节（腕关节）是工业机器人中最常见的结构；它的工作范围较为复杂。 5）平面关节坐标型机器人的性能 图1-19 平面关节坐标型机器人的工作空间 二、机器人的分类 特点：关节全都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见的结构；它的工作范围较为复杂。 4）多关节坐标型机器人的性能 图1-18 多关节坐标型机器人的工作空间 学习单元三 机器人的应用范围 机器人的应用范围 随着工业机器人发展的深度、广度和机器人智能水平的提高，工业机器人已在众多领域得到了应用。目前，工业机器人已广泛应用于汽车制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、分配机器人、装配机器人、喷漆机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量应用。 机器人的应用范围 汽车制造是一个技术和资金高度密集的产业，也是工业机器人应用最广泛的行业，占到整个工业机器人的一半以上。在我国，工业机器人最初也是被应用于汽车和工程机械行业中。在汽车生产中，工业机器人是一种主要的自动化设备，在整车及零部件生产的弧焊、点焊、喷涂、搬运、涂胶、冲压等工艺中大量使用。据预测，我国正在进入汽车拥有率上升的时期，工业机器人在我国汽车行业的应用将得到快速发展。 工业机器人除了在汽车行业的广泛应用外，在电子、食品加工、非金属加工、日用消费品和木材家具加工等行业的需求也快速增长。工业机器人在石油方面也有广泛的应用，如海上石油钻井、采油平台、管道的检测，炼油厂、大型油罐和储罐的焊接等均可使用机器人来完成。 机器人的应用范围 在未来几年，传感技术、激光技术、工程网络技术将会被广泛应用在工业机器人工作领域，这些技术会使工业机器人的应用更高效、高质，运行成本更低。 我国工业机器人已开始关注新兴行业，在一般工业应用的新领域，如光伏产业、动力电池制造业、食品工业、化纤行业、玻璃纤维行业、砖瓦制造行业、五金打磨行业、冶金浇铸行业、医药行业等，都有工业机器人代替人工的环节和空间。 机器人的应用范围 总之，工业机器人的广泛应用，可以逐步改善劳动条件，使企业得到更强与可控的生产能力，加快产品的更新换代，提高生产效率，保证产品质量，消除枯燥无味的工作，节约劳动力，提供更安全的工作环境，降低工人的劳动强度，减少劳动风险，减少工艺过程中的工作量，降低停产时间，有利于提高企业竞争力。 机器人的应用范围 谢谢观看！ 2. 传感部分 1)感受系统 感受系统通常由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用于获取内部和外部环境中有意义的信息。 智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化。人类的感受系统对外部世界信息的感知是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效率。 一、机器人的组成 2）机器人-环境交互系统 机器人-环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。 工业机器人往往与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等；工业机器人也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。 一、机器人的组成 3. 控制部分 1)人-机交互系统 人-机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置，如计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板及危险信号报警器等。该系统归纳起来实际上就是两大类，即指令给定装置和