自动控制原理-线性系统的根轨迹法.pptVIP

第四章 线性系统的根轨迹法; 考虑某一参数变化后，闭环极点运动规律（轨迹），了解闭环系统动态性能的变化。;若闭环系统不存在零点与极点相消，闭环特征方程的根与闭环传递函数的极点是一一对应的。;K ;? ;;;根轨迹法的任务：由已知的开环零极点和根轨迹增益，用图解方法确定闭环极点。;由闭环传递函数;根轨迹方程可以进一步表示为; 由开环零、极点指向轨迹点的向量的方位角。;例4.1;4-3 根轨迹绘制的基本法则;又从;在实际系统通常是 ，因此有 条根轨迹终止于s平面的无穷远处，这意味着在无穷远处有 个无限远（无穷）零点。;规则2、3：根轨迹的分支数和对称性 根轨迹的分支数与开环极点数n相等（nm） 或与开环有限零点数m相等（nm) 根轨迹连续：根轨迹增益是连续变化导致特征根也连续变化。 实轴对称：特征方程的系数为实数，特征根必为实数或共轭复数。;规则4：实轴上的根轨迹 若实轴的某一个区域是一部分根轨迹，则必有：其右边（开环实数零点数+开环实数极点数）为奇数。 这个结论可以用相角条件证明。;规则5：根轨迹渐近线 当 nm 时，则有（n-m) 条根轨迹分支终止于无限零点。这些根轨迹分支趋向无穷远的渐近线由与实轴的夹角和交点来