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五、作品演示 一、六足蜘蛛救援机器人简介 二、机械系统及动力设计 三、控制系统设计 四、制作成本计算 五、作品演示 本作品主要创新点 一、六足蜘蛛救援机器人简介 （1）智能化的多足步进式车辆，对各种恶劣路况适应性强； （2）具有多足结构，支撑稳定，负重能力强，具有可能的平衡效果； （3）光敏传感器和障碍物传感器，根据环境光强和障碍物情况自动调整运行方向，作为模型，模拟了根据环境情况自动做出动作反映的机器人功能； （3）伺服电动机舵机作动力，效率和功率质量比高； （4）单片机控制电路，满足复杂的控制功能，鲁棒性高； （5）机械轮廓设计生动，爬行姿态优美； （6）拥有传统轮式机器人和履带式机器人无法企及的优势。 （1）根据环境光线强弱和障碍物情况自动控制其行走方向，在火灾中自动寻找火焰确定灭火目标。 （2）可在各种复杂地形上爬行，到达轮式机器人和履带车辆法到达斜度很高的斜坡、山地。 （3）在山地、戈壁上帮助驮运救援物资、药品。 （4）在地震后的瓦砾、砖石上行走，并有起重机功能。救出埋于废墟的生还者。 （5）攀爬楼梯，进行楼房内火灾救援。 （6）可用脚砸破大厦玻璃幕墙，垂直向上前进。 舵机 通过PWM信号实现角度的准确控制，控制简单， 内置减速齿轮组，输出转速适中，输出转矩和保持力很大， 重量小（约60g）。 计算每只脚的力臂：使用AutoCAD2010绘制出脚部实体图，并使用该软件的“MASSPROP”可求出各零件的重心。最后用作图法求出脚的重心，从而求出其力臂，约为90mm，根据力对轴之矩的公式可求出其力矩；选用辉盛 MG945 180度舵机。 具体参数如下: 尺寸：40.8*19.9*37.3mm重量：56.3g速度：0.24sec/60度（6V）扭力：12公斤/厘米（6V）使用电压：4.8-7.2V 三、控制系统设计 MCU的选择。本系统采用AVR单片机“ATMEGA16”作为核心控制，其优点为： ① I/O口可设为推挽输出，输出电流大。 ② 大多数指令都是单时钟指令，运算速度快。 ③ 片内集成A/D转换功能，便于光信号的多级度取样。 ④ 定时器可以工作在CTC模式，可以立即更新数据，便于产生多路PWM信号。 基于行为导向六步法 *汕头职业技术学院 前进阻力传感器， 自动绕越障碍物 光强分布传感器， 根据环境光自动调整前进方向 智能化步进式车辆， 针对复杂现场救援 1、结构特点 一、六足蜘蛛救援机器人简介 2、在救援中的应用 二、机械系统及动力设计 1、整体机械结构 1、整体机械结构 二、机械系统及动力设计 1、整体机械结构 二、机械系统及动力设计 二、机械系统及动力设计 1、整体机械结构 2、动力系统初定 二、机械系统及动力设计 3、初定机器人脚部关节长度 二、机械系统及动力设计 由两个 因素确定 选定每只脚的长度为100mm左右 机器人身躯的 离地高度 舵机的转矩 二、机械系统及动力设计 4、舵机的选定 转矩则必须计算出其舵机驱动关节的重量以及力臂。 计算出每只脚的重量； 二、机械系统及动力设计 4、舵机的选定 1、六足蜘蛛救援机器人控制系统总体设计 六足救援机器人多输入多输出控制系统框图 控制器 舵机 机械机构 光敏传感器 环境光方向 实际方向 方向控制信号 障碍物传感器 前进阻力 三、控制系统设计 1、六足蜘蛛救援机器人控制系统总体设计 A 1 2 3 4 5 6 B C 2、步行动作逻辑 A 1 2 3 4 5 6 B C D 左转动作逻辑 直行动作逻辑 三、控制系统设计 开始 I/O口初始化 定时器初始化 障碍？ 光传感ADC 后退 右转 后光？ 右光？ 左光？ 前光？ 后退 右转 左转 直走 同光？ 直走 Y N 3、控制程序框图 （1）主程序： 三、控制系统设计 三、控制系统设计 4、系统电路图原理图 *汕头职业技术学院