机器人学概论第四讲.pptVIP

机器人学概论 中国科学院自动化研究所 谭 民, 徐 德 2002年10月9日 第二章 机器人运动学(2) 上次课内容提要 机器人运动姿态与位置的描述 连杆变换矩阵 机器人运动学 PUMA560机器人运动学方程 机器人运动姿态与位置的描述 连杆变换矩阵 连杆参数： 连杆长度：两个关节的关节轴线Ji与Ji+1的公垂线距离为连杆长度，记为ai。沿x轴移动距离 连杆扭转角：由Ji与公垂线组成平面P，Ji+1与平面P的夹角为连杆扭转角，记为?i。绕x轴转动的角度 连杆偏移量：除第一和最后连杆外，中间的连杆的两个关节轴线Ji与Ji+1都有一条公垂线ai，一个关节的相邻两条公垂线ai与ai-1的距离为连杆偏移量，记为di。沿z轴移动距离 关节角：关节Ji的相邻两条公垂线ai与ai-1在以Ji为法线的平面上的投影的夹角为关节角，记为?i。绕z轴转动的角度 ai,?i, di, ?i这组参数称为Denavit-Hartenberg(D-H)参数。 连杆变换矩阵 连杆坐标系：对于相邻两个连杆Ci和Ci+1，有三个关节Ji-1、 Ji和Ji+1。 中间连杆Ci 坐标系的建立： 原点Oi：取关节轴线Ji与Ji+1的公垂线在与Ji+1的交点为坐标系原点。 Zi轴：取Ji+1的方向为Zi轴方向。也用ie3表示。 Xi轴：取公垂线指向Oi的方向为Xi轴方向。也用ie1表示。 Yi轴：根据右手定则由Xi轴和Zi轴确定Yi轴的方向。也用ie2表示。 第一连杆C1坐标系的建立： 原点O1：取基坐标系原点为坐标系原点。 Z1轴：取J1的方向为Z1轴方向。 X1轴：X1轴方向任意选取。 Y1轴：根据右手定则由X1轴和Z1轴确定Y1轴的方向。 最后连杆Cn 坐标系的建立：最后一个连杆一般是抓手。 原点On：取抓手末端中心点为坐标系原点。 Zn轴：取抓手的朝向, 即指向被抓取物体的方向为Zn轴方向。 Xn轴：取抓手一个指尖到另一个指尖的方向为Xn轴方向。 Yn轴：根据右手定则由Xn轴和Zn轴确定Yn轴的方向。 连杆变换矩阵 连杆变换矩阵：Ci-1坐标系经过两次旋转和两次平移可以变换到Ci坐标系。 第一次：以Zi-1轴为转轴，旋转?i角度，使新的Xi-1轴与Xi轴同向。 第二次：沿Zi-1轴平移di，使新的Oi-1移动到关节轴线Ji与Ji+1的公垂线在与Ji的交点。 第三次：沿新的Xi-1轴（ Xi轴）平移ai，使新的Oi-1移动到Oi 。 第四次：以Xi轴为转轴，旋转?i角度，使新的Zi-1轴与Zi轴同向。 至此，坐标系Oi-1Xi-1Yi-1Zi-1与坐标系OiXiYiZi已经完全重合。这种关系可以用连杆Ci-1到连杆Ci的4个齐次变换来描述。总的变换矩阵(D-H矩阵)为： 第二章 机器人运动学(3) 本次课内容提要 解析法求解PUMA560机器人逆向运动学 投影法与解析法结合求解机器人逆向运动学 PUMA560机器人的逆向运动学 PUMA560坐标系： PUMA560机器人的逆向运动学 PUMA560机器人运动学方程 PUMA560机器人的逆向运动学 求取?1 PUMA560机器人的逆向运动学 求取?3 PUMA560机器人的逆向运动学 求取?2 PUMA560机器人的逆向运动学 求取?2（续） ?2有4组解 求取?4 ?4有2组解 PUMA560机器人的逆向运动学 求取?5 求取?6 PUMA560机器人的逆向运动学 求取步骤 ?1、?3 ? ?2 ? ?4 ? ?5 ? ?6 解的取值 投影法与解析法结合求解机器人的逆向运动学 YASKAWA K10坐标系 投影法与解析法结合求解机器人的逆向运动学 YASKAWA K10运动学方程 投影法与解析法结合求解机器人的逆向运动学 求解?1、 ?2 、?3 投影法与解析法结合求解机器人的逆向运动学 求解?1、 ?2 、?3 投影法与解析法结合求解机器人的逆向运动学 求解?1 求解?2 、?3 投影法与解析法结合求解机器人的逆向运动学 求解?2 、?3（续） 则 投影法与解析法结合求解机器人的逆向运动学 求解?2 、?3（续） 求解?4 、?5 、?6 投影法与解析法结合求解机器人的逆向运动学 求解?4 、?5 、?6 （续） 投影法与解析法结合求解机器人的逆向运动学 求解?4 、?5 、?6 （续