控制系统相关设计和仿真.ppt

第4章 控制系统的设计与仿真 4.1 系统建模与仿真框图的创建 4.2 控制系统设计 4.3 控制系统的时域仿真 4.4 实例:倒摆系统的建模与仿真 4.1 系统建模与仿真框图的创建 4.1.1 问题描述 众所周知,现实世界中存在着各种不同的控制系统。对于线性时不变（LTI）系统,一般可以分为连续和离散系统。MATLAB中为用户提供了丰富的针对各种系统的建模手段。图4.1显示了MATLAB中各种线性时不变（LTI）系统之间的转换关系。 图4.1中显示了MATLAB可以完成离散和连续系统的建模,并且同一系统可以表示成连续系统,也可以表示成离散系统,它们之间可以以状态方程形式进行转化。这一节将结合一个具体实例来演示MATLAB中各种模型创建和相互之间进行转化的方法,以及如何用Simulink进行连续系统的仿真。首先给出实例的源程序MODLDEMO.M,然后根据不同的主题结合实例进行讲述。 例4.1 对于Mass Spring Dashpot机械系统： disp(′***MODLDEMO.OUT*** DiaryFileforMODLDEMO.M′),disp(′′) m=1 %各种系统常数定义 k=1 %单位kg/s^2 c=［2.02.51.20.0］ %单位kg/s %创建系统的状态空间模型 disp(′StateSpaceModels′) km=k/m; A1=［01;-km-c(1)/m］,A2=［01;-km-c(2)/m］ A3=［01;-km-c(3)/m］,A4=［01;-km-c(4)/m］ B=［01/m］′,C=［10］,D=［0］ sys1s=ss(A1,B,C,D);sys2s=ss(A2,B,C,D); sys3s=ss(A3,B,C,D);sys4s=ss(A4,B,C,D); %仿真系统的脉冲和阶跃响应（时域） t=0:.2:15; y1=impulse(sys1s,t);y2=impulse(sys2s,t); y3=impulse(sys3s,t);y4=impulse(sys4s,t); figure(1) subplot(221),plot(t,y1,′r′),title(′CriticalDamping―Impulse′),grid xlabel(′Time′),ylabel(′SystemResponse′) subplot(222),plot(t,y2,′r′),title(′OverDamping―Impulse′),grid xlabel(′Time′),ylabel(′SystemResponse′) subplot(223),plot(t,y3,′r′), title(′UnderDamping―Impulse′),grid xlabel(′Time′),ylabel(′SystemResponse′) subplot(224),plot(t,y4,′r′), title(′NoDamping―Impulse′),grid xlabel(′Time′),ylabel(′SystemResponse′) % y1=step(sys1s,t);y2=step(sys2s,t);y3=step(sys3s,t); y4=step(sys4s,t); figure(2) subplot(221),plot(t,y1,′r′), title(′CriticalDamping―Step′),grid xlabel(′Time′),ylabel(′SystemResponse′) subplot(222),plot(t,y2,′r′), title(′OverDamping―Step′),grid xlabel(′Time′),ylabel(′SystemResponse′) subplot(223),plot(t,y3,′r′), title(′UnderDamping―Step′),grid xlabel(′Time′),ylabel(′SystemResponse′) subplot(224),plot(t,y4,′r′), title(′NoDamping―Step′),grid xlabel(′Time′),ylabel(′SystemResponse′) disp(′hitanykeytocontinue′),pause %在Matlab中进行模型转化。 对于m=k=1,系统简化的传递函数为 %G(s)=1/［s^2+cs+1］=z(s)/p(s) dis