电力拖动课件(8)伺服系统(精).ppt

１．步进电动机相关控制技术 * 第八章 伺服系统 * 步进电机与交直流电机 的不同之处在于： 仅仅接上供电电源 它是不会运行的 步进电动机的控制和驱动 步进电动机是一种增量运动的电磁执行元件 将数字脉冲输入转换成旋转或直线增量运动，可以控制步进电动机的 输出步数和输入指令的电脉冲数相等，所以可用步进电动机进行开环控制 １．步进电动机相关控制技术 * 第八章 伺服系统 * 步进电动机主要由步进控制器、功率放大器和步进电机组成 纯硬件的步进控制器由脉冲发生器、环行分配器、控制逻辑等组成 步进控制器的作用是把 代表转速的脉冲串分配给步 进电动机的各个绕组，让步 进电动机按既定的方向和速 度旋转 步进电动机的控制和驱动 １．步进电动机相关控制技术 * 第八章 伺服系统 * 　脉冲发生器是产生步进电动机角位移或速度的控制脉冲电路 　步进电动机运行的转角/转速由脉冲发生器的脉冲频率确定，转角正比 于输入的脉冲数，对应于脉冲信号数量 脉冲发生器可以用微处理器代替 　脉冲分配器是一种时序逻辑电路，它接受脉冲发生器的控制脉冲信号， 输出按一定时序排列的多路电平信号 　通常电机的脉冲分配器为环形分配器，多采用集成电路来组成，也可 以用微处理器代替 （1）脉冲发生器和脉冲分配器 １．步进电动机相关控制技术 * 第八章 伺服系统 * 驱动电路是功率放大器，将脉冲分配器送来的触发信号放大，以足够的功率来驱动步进电机。 （2）单极性驱动和双极性驱动电路 单极性驱动电路 双极性驱动方式 基于微控制器的步进电动机控制 * 第八章 伺服系统 * 步进电动机的串行控制 （1）串行控制的步进驱动 控制转动角度 电平输入信号 控制转动方向 缺点： 必须采用硬件的 环行分配器 定时中断时间常数调整转速 步进电动机运动系统相关控制技术 基于微控制器的步进电动机控制 * 第八章 伺服系统 * （2）并行控制的步进驱动 利用8031的定时中断和软件设计取代硬件设计中的脉冲发生器和环行分配器 电动机转速由定时中断时间常数决定 步进电动机运动系统相关控制技术 基于微控制器的步进电动机控制 * 第八章 伺服系统 * （3）步进电动机的加减速控制 启动：极限启动频率 要求运行的速度小于系统的极限启动频率，系统可直接启动； 通常要求的运行速度远大于极限启动频率，若直接启动可能会丢步或无法启动 制动： 到达终点时突然停发脉冲串，系统会因惯性原因冲过终点 在点位控制过程中，运行速度都需要有一个 加速 恒速 减速 低恒速 停止的过程 步进电动机运动系统相关控制技术 基于微控制器的步进电动机控制 * 第八章 伺服系统 * 升速规律： 1. 按照直线规律升速 加速度恒定 2. 按照指数规律升速 加速度逐渐降低 用微机对步进电动机进行加减速控制，实际上就是改变输出时钟脉冲的时间间隔，用定时器中断方式控制电动机的速度 加减速控制还需下列数据： 加减速斜率；升速过程总步数；恒速运行总步数；减速运行总步数 步进电动机运动系统相关控制技术 （3）步进电动机的加减速控制 步进电动机点位控制加减速过程 ２．伺服电动机位置闭环控制 * 第八章 伺服系统 * 比较环节将指令信号和反馈信号进行比较，两者的差值作为伺服系统的跟随误差，经驱动线路控制执行元件带动机械位移，直到跟随误差为0。 根据比较环节的不同，闭环位置伺服系统也有多种形式： 鉴相式伺服系统、鉴幅式伺服系统、数字比较式伺服系统 发展方向： 由硬件组成的比较环节被由软件实现的位置控制环取代 伺服电动机的闭环伺服系统的构成： 执行元件(交直流伺服电动机、液压马达)、反馈检测单元、 比较环节、驱动线路、机械运动机构 （１）鉴相式伺服系统 * 第八章 伺服系统 * 基准信号发生器： 输出一列具有一定频率的脉冲信号，为伺服系统提供相位比较的基准 脉冲调相器(数字相位转换器)： 将来自主机的进给脉冲信号转换为相位变化信号 检测元件及信号处理线路： 将工作台的位移量检测出来并表达成与基准信号之间的相位差 鉴相器：鉴别输入误差信号，输出与该相位 　差成正比的电压信号 两路输入信号： 一路来自脉冲调相器的指令进给信号 一路来自检测元件及信号处理线路的反馈信号 伺服电动机运动系统位置闭环控制 （１）鉴相式伺服系统 * 第八章 伺服系统 * 在鉴相器中指令信号和反馈 信号相比较，求出跟随误差， 经放大后送入驱动系统，驱动电机转动使工作台移动。 指令脉冲是按进给量连续输出脉冲