中国石油大学过程制课件04 复杂控制_串级控制系统与均匀控制系统.ppt

* * 讨论: 控制阀的“气开、气关”选择与主副控制器的“正反作用”选择。 TC1称为“主控制器”，TC2称为“副控制器”。 * See ..\cascade control\ReactorCascadeLoop * 副对象或调节阀的变化对副回路的稳定性会有影响 * 副回路的时间常数是第二时间常数 * See ..\cascade control\ReactorCascadeLoop * 参见P73页副参数的选择应使副回路的时间常数小，调节通道短，反应灵敏。 选择副参数应使较多个干扰进入副回路，特别是变化最剧烈、最频繁、幅值最大的主要干扰。 存在着一对矛盾 * 参见P73页副参数的选择应使副回路的时间常数小，调节通道短，反应灵敏。 选择副参数应使较多个干扰进入副回路，特别是变化最剧烈、最频繁、幅值最大的主要干扰。 存在着一对矛盾 * 参见P73页副参数的选择应使副回路的时间常数小，调节通道短，反应灵敏。 选择副参数应使较多个干扰进入副回路，特别是变化最剧烈、最频繁、幅值最大的主要干扰。 存在着一对矛盾 * 参见P73页副参数的选择应使副回路的时间常数小，调节通道短，反应灵敏。 选择副参数应使较多个干扰进入副回路，特别是变化最剧烈、最频繁、幅值最大的主要干扰。 存在着一对矛盾 * 当主、副回路有相似的动态特性时，它们也有相似的共振频率。如果外界进入一个与共振频率一致的干扰，则会造成主回路震荡且振幅变大；同时主回路对副回路有影响，造成副回路也震荡。反过来副回路又对主回路造成影响，最终使得两个回路产生共振。因此主、副回路的时间常数要相差3倍。 * 参见P73页副参数的选择应使副回路的时间常数小，调节通道短，反应灵敏。 选择副参数应使较多个干扰进入副回路，特别是变化最剧烈、最频繁、幅值最大的主要干扰。 存在着一对矛盾 * * 由于控制器为比例控制器，因此存在余差 反应器温度的串级控制响应 串级控制系统的设计原则 单回路控制不能满足性能要求； 有反映系统主要干扰的可测副参数(副参数必须可测）； 调节阀与副参数之间具有因果关系； 副参数的选择应使副对象的时间常数比主对象的时间常数小，调节通道短，反应灵敏； 尽可能将带有非线性或时变特性的环节包含于副回路中。 串级控制副参数选择练习 假设反应器的主要干扰为加热蒸汽的温度变化 串级系统副参数的选择分析 串级系统副参数的选择分析 分析问题：副回路的快速性与副回路所能包括的扰动范围之间的矛盾。 串级系统副参数的选择分析 分析问题：副回路的快速性与副回路所能包括的扰动范围之间的矛盾。 串级系统副参数的选择分析 分析问题：副回路的快速性与副回路所能包括的扰动范围之间的矛盾。 串级方案设计举例 流量扰动 流量较小、或者流量检测困难，或者燃料油较粘稠，用检测压力代替 串级方案设计举例（续） 讨论：副回路所能包括的扰动越多，副对象与主对象的动态特性的差别越小，越容易引起内外回路之间的“共振”（系统稳定性越差）。 串级系统副调节器选型 副调节器常选择PI控制律 原因：副回路为随动系统，其设定值变化频繁，一般不宜加微分作用；另外，副回路的主要目的是快速克服内环中的各种扰动，为加大副回路的调节能力，理想上不用加积分作用。但实际运行中，串级系统有时会断开主回路，因而，通常需要加入积分作用。但积分作用要求较弱以保证副回路较强的抗干扰能力。 串级系统主调节器选型 主调节器常选择PI或PID控制律 原因：主回路的任务是满足主参数的定值控制要求。因而对于主参数为温度的串级系统，主调节器必须加入较强的积分作用（除主参数为液位的串级均匀控制系统以外）。当主对象的调节滞后较大，而主参数变化较平缓时，可加入通常大小的微分作用。 串级系统PID参数的整定方法 Step 1: 先断开主回路，按单回路方式整定副调节器的PID参数。 Step 2: 在主调节器为“手动”、副回路闭环的情况下，测试得到主回路广义对象的动态特性与相应特征参数。 Step 3: 采用单回路调节参数的工程整定法（如动态响应法），确定主回路的PID参数。 串级控制系统主调节器的连接法 串级控制系统的投运 将主、副控制器的切换开关都置于手动； 用副手操器操纵调节阀使生产处于要求的工况； 修改主手操器使副偏差为0，将副控制器切换到自动； 修改主控制器的设定值使主控制器的偏差为0，然后将主控制器切换到自动。 串级系统仿真 均匀控制 均匀控制内容 均匀控制的概念与特点； 常见的均匀控制系统； 均匀控制系统的分析。 均匀控制问题 分析：甲塔：尽量保证液位稳定 乙塔：进塔的流量力求平稳 L↑→开阀1→F↑→关阀2→L↑ 液位与流量是一对矛盾。 解决方法：（1）增加缓冲罐。 （2）采用均匀控制系统。 均