自动机器人无忌的电气控制设计.doc

USTB机器人的电控技术总结 PAGE - PAGE I - MEI studio TOC \o 1-3 \h \z \u 1 自动机器人（无忌）的电气控制设计 1 1.1 整体设计思路 1 1.1.1 控制思路和控制结构的设计 1 1.1.2 控制协议的设计 2 1.1.3 硬件设计 2 1.1.4 软件的设计 2 1.2 控制思路的设计 3 1.3控制硬件的设计 5 1.3.1计算机系统的设计 5 1.3.2 控制驱动的设计 7 1.3.3 键盘扫描和信息处理模块的设计 10 1.4软件设计 11 1.4.1 PC机的控制程序 11 1.4.2 16位单片机的控制程序 12 1.4.3 下位机程序 12 2 小礼品机器人的电气控制设计 14 2.1 硬件的选型 14 2.1.1 电机的选择 14 2.1.2 驱动器的选择 15 2.1.3 控制器的选择 16 2.2 基本控制的实现 16 2.3.1 稳压器件的选择和使用 23 2.3.2 传感器信号输入通道 24 2.3.3 执行机构控制及驱动电路 26 2.3.4 手臂翻转机构位置的闭环控制 32 2.3.5 行走步进电机的接口电路 33 2.3.6 矩阵