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PAGE PAGE 36 基于内模控制的PID控制器参数整定 1 绪论 1.1 设计目的 在工业过程中，简单的PID控制可以解决约90%的控制问题，然而对于强耦合多变量过程、强非线性过程和大时滞过程，常规PID控制难以得到满意的控制效果。PID控制器的各种优化设计方法和参数整定方法已成为解决上述过程控制问题的一种途径。采用内模控制原理可以提高PID控制器的设计水平。与经典PID控制相比，内模控制仅有一个整定参数，参数整定与系统动态品质和鲁棒性的关系比较明确。 1.2 内模控制的简介 1.2.1 内模控制的主要特点 内模控制的特点是被控对象与具有逆模型特性的控制器相串联，并与内模相并联。在模型匹配时，实现系统动态特性的开环控制；当模型失配或有干扰存在时，采用在反馈通道中插入反馈滤波器的方法，通过适当地选取滤波器的结构和参数，可以有效地抑制输出振荡，并可获得所期望的动态特性和鲁棒性；而输入滤波器用于柔化控制动作，对设定值起平滑和柔化作用，以减小突加干扰对系统带来的冲击。内模控制与传统反馈控制相比，其主要优点有：内模控制方案设计简单，比较容易获得良好的动态响应，同时能兼顾稳定性和鲁棒性，并能消除不可测干扰对系统的影响。内模控制结构最大的优点是把伺服问题与鲁棒性及其抗干扰性问题分开处理，进而使分析、设计和调整都大为简化，同时又能像Smith预估器那样适用于大时滞系统。内模控制结构的关键是建立对象的正模型、逆模型，以及如何设计反馈滤波器来提高系统的稳定鲁棒性。 1.2.2 内模控制的研究进展 内模控制自八十年代产生以来，已有20多年的历史，在这段时间里，经过众多控制工作者的努力，内模控制不论在控制器本身的设计上，还是在与其它控制方法的结合上，或者是在向非线性、多变量系统的扩展上，都取得了长足的进步，为其广泛应用打下了坚实的基础。尽管生产实际中约有90％的控制问题都可用简单的PID控制器来解决，但对于有较大纯滞后、明显非线性、多变量耦合的系统，采用内模控制是非常适合的。 1.2.3 内模控制的发展前景 内模控制发展到今天，应当说其理论框架己基本形成，尚需深入研究的主要是如何更有效的利用反馈滤波器来改善鲁棒性及抗干扰性，但对于常用的一阶滤波器，所得的结论己能够卓有成效地指导实践。另外，在非线性、多变量系统的控制，与智能、自适应控制的结合等方面，也有很多工作要做，目前的很多研究成果与实际应用尚有距离。近年来，针对复杂过程的设计问题已经成为研究热点，用常规的内模控制方法很难满足要求。许多学者将内模控制的思想与自适应控制、模糊决策、神经网络结合起来，在复杂过程的控制中具有一定的优势，已经得到广泛的关注。 1.3 论文的主要工作 本文围绕基于内模控制的PID控制器参数整定方法展开研究，全文共分4章。 第1章首先阐述了本文的设计目的，然后对内模控制的特点、研究进展、发展前景作了简要的概述。 第2章系统介绍了内模控制的基本原理，其中包括内模控制的结构、工作原理及主要性质的介绍，同时对内模控制的常规设计方法－两步法，也作了较为详细的介绍。 第3章系统介绍了PID控制的基本原理，并对比例、积分、微分在控制系统中的作用特点进行了介绍，在此基础上介绍了控制规律的选择、 PID参数整定的基本整定原则、传统的PID参数整定方法和PID控制器参数自整定方法，得出了各种方法的优缺点。 第4章主要研究了基于内模控制的PID控制器参数整定方法。首先介绍了基于内模控制的PID控制器的基本结构，对单纯的反馈控制结构和基于内模控制的反馈结构给予了对比说明。然后给出了基于内模控制的PID控制器参数整定具体方法，此方法利用Taylor级数近似对滤波器进行展开，通过对内模控制器的分解、迭代，得到、、等主要的PID控制参数。最后通过对一阶加纯滞后过程的仿真，说明了该方法不但具有良好的鲁棒性，而且调节快速、参数整定方法简单、不依赖于对象模型的参数，适用于工程应用。 2 内模控制 2.1 引言 内模控制（Internal Model Control）是一种基于过程数学模型进行控制器设计的新型控制策略。由于其设计简单、控制性能好和在系统分析方面的优越性，因而不仅是一种实用的先进控制算法，而且是研究预测控制等基于模型的控制策略的重要理论基础，以及提高常规控制系统设计水平的有力工具。 图2-1 内模控制结构图 图2-1 内模控制结构图 ++ + + -+ - + +- + - 内模控制的设计思想可追溯到1957年Smith提出的时滞预估补偿控制器，在以后的研究中，Francis和Woham等人相继引用了内模原理的概念，即把动态过程特性的逆模型作为调节器设计，以此得到理想的调节性能。但是这种逆模型受过程内在特性的限制，一般不易实现。在随后的一段时间内，内模控制原理更多地停留在理论研究阶段而