自动控制 课件 第6章.ppt

第六章 线性系统的校正方法 ;6.1 校正的基本概念 ;设计的任务： 　　根据所要求的性能指标和技术条件选择校正装置，确定校正装置的类型并计算出具体参数。; (2) 稳定裕量指标: 通常希望相角裕量γ=45°~60°, 增益裕度Kg≥10 dB, 谐振峰值Mr＝1.1～1.4, 超调量σ＜25%, 阻尼比ζ＝0.4～0.8。 ; 校正装置接入系统的形式主要有两种:一种是校正装置与被校正对象相串联, 如图6-1(a)所示，这种校正方式称为串联校正；;从被校正对象引出反馈信号, 与被校正对象或其一部分构成局部反馈回路, 并在局部反馈回路内设置校正装置，这种校正方式称为局部反馈校正或并联校正, 如图6-1(b)所示。;为提高性能, 也常采用如图(c)所示的串联反馈校正。 图(d)所示的称为前馈补偿或前馈校正。在此, 反馈控制与前馈控制并用, 所以也称为复合控制系统。 ;图 6-1 校正装置在控制系统中的位置 ; 一般来说, 串联校正简单, 较易实现。 目前多采用有源校正网络构成串联校正装置。串联校正装置常设于系统前向通道的能量较低的部位, 以减少功率损耗。反馈校正的信号是从高功率点传向低功率点, 故通常不需采用有源元件。 采用反馈校正还可以改造被反馈包围的环节的特性, 抑制这些环节参数波动或非线性因素对系统性能的不良影响。复合控制则对于既要求