3.3-线性定常连续系统的离散化备课讲稿.pptVIP

Ch.3 线性系统的时域分析;线性定常连续系统的离散化(1/10);下图所示为连续系统化为离散系统的系统框图;在离散化之后, 系统在各采样时刻的状态变量、输入变量和输出变量的值保持不变。 保持器为零阶的, 即加到系统输入端的输入信号u(t)在采样周期内不变, 且等于前一采样时刻的瞬时值, 故有 u(t) ? u(kT) kT ? t ? (k?1)T ;线性定常连续系统状态空间模型的离散化, 实际上是指在采样周期T下, 将状态空间模型;连续系统的状态方程的求解公式如下: 现在只考??在采样时刻t ? kT和t ? (k?1)T时刻之间的状态响应, 即对于上式, 取t0 ? kT, t ?(k?1)T, 于是;于是有 G(T) ? ?(T) ? eAT;解 首先求出连续系统的状态转移矩阵:;根据计算式有