复杂控制系统1串级.pptVIP

【练习题】如图的串级控制系统，执行器选为气开阀，试确定主、副控制器的正、反作用。 当燃料管网压力增大，干扰作用于副回路， 当原料流量增加，干扰作用于主回路， 干扰同时作用于主、副回路： 练习题 答：问题2： 采用锅炉液位与给水流量串级控制系统来提高控制精度。 串级控制设计方案如图所示。 串级控制系统方块图如图： 答：串级控制系统方块图如图： 课程小结 串级控制系统 掌握串级控制系统的工艺控制流程图，会画串级控制系统的方块图； 了解串级控制系统的工作过程及应用场合； 掌握串级控制的结构特点； 掌握串级控制主、副控制器正反作用的确定。 电信学院自动化系先进控制技术研究所 两步整定法（先整定副回路，再整定主回路） 工况稳定,主副回路均闭合, 衰减曲线法求得 d）按先副后主，先比例，后积分，再微分的次序投入运行，观察修改到满意。 1）两步整定法； 2）一步整定法。 六、串级控制系统参数的整定 * 第7章 复杂控制系统 比值控制系统 2 前馈控制系统 串级控制系统 3 1 均匀控制系统 4 分程控制系统 5 多冲量控制系统 7 选择性控制系统 6 3 　　第7章 复杂控制系统 　 复杂控制系统 凡是结构上比单回路控制系统复杂或控制目的较特殊的控制系统，都称为复杂控制系统。 特点： 通常包含有两个以上的变送器、控制器或者执行器，构成的回路数也多于一个，所以，复杂控制系统又称为多回路控制系统。 §7-1 串级控制系统 一、串级控制系统的结构 管式加热炉是石化工业中的重要装置之一，工艺上要求被加热油料炉出口温度的波动范围应控制±2℃内。 主要扰动的影响： （1）原料方面的扰动（包括原料的流量和入口温度的变化）； （2）燃料方面的扰动（包括燃料的流量、热值及压力的波动）； （3）燃烧条件方面的扰动（包括供风量和炉膛漏风量的变化、燃料的雾化状态的影响等）。 该方案的优点：可以克服所有扰动。但是控制质量不高。 ±2℃ 改进方案1：将炉膛温度作为被控变量，组成如图控制系统。 方案的优点:调节通道的时间常数缩短，克服了传热滞后的影响。 缺点：原料的流量或原料入口温度波动使炉出口温度变化时，系统无法使炉出口温度再调回到给定值上，所以该方案仍不能达到生产工艺要求。 传热滞后的影响：调节通道的时间常数过大，控制作用不及时。 改进方案2：构成炉出口温度为被控变量，炉膛温度为辅助变量，由炉膛温度控制器的输出去操纵燃料量的控制方案，即炉出口温度与炉膛温度的串级控制系统。 串级控制系统中常见的专用名词介绍： 主变量 — 串级控制系统中起主导作用的被控变量，是 　　过程中主要控制的工艺指标。　　 副变量 — 串级控制系统中为了稳定主变量而引入的辅 　　　　 助变量。 炉出口温度 炉膛温度 主对象 — 由主变量表征其主要特征的工艺设备或过 程，其输入量为副变量，输出量为主变量。 副对象 — 由副变量表征其特性的工艺生产设备或过 程，其输入量为系统的操纵变量，输出量为副变量。 炉出口温度对象 炉膛温度对象 主控制器 — 按主变量的测量值与给定值的偏差进行 　　　　　　工作的控制器，其输出作为副控制器的 　　　　　　给定值。 副控制器 — 按副变量的测量值与主控制器的输出信 　　　　　 号的偏差进行工作的控制器，其输出直 　　　　　 接控制执行器的动作。 炉出口温度控制器 炉膛温度控制器 主回路 — 由主测量变送器、主控制器、副回路等效 　　　　　环节和主对象组成的闭合回路，又称外环 　　　　　或主环。 副回路 — 由副测量变送器、副控制器、执行器和副 　　　　 对象所组成的闭合回路，又称内环或副环。 方块图： 工艺控制流程图： 串级控制系统通用方块图: 串级控制系统结构特点： 在串级控制系统中，有两个闭环负反馈回路，每个回路都有自己的控制器、测量变送器和对象，但只有一个执行器。 两个控制器采用串联控制方式，主控制器的输出作为副控制器的给定值，而由副控制器的输出来控制执行器的动作。 主回路是一个定值控制系统，副回路则是一个随动控制系统。 二、主、副控制器正、反作用的确定 主、副控制器确定顺序： “先副后主”的原则 副控制器的选择原则：　　 各环节规定符号“乘积为负”的判别准则 （副控制器±）（执行器±）（副对象±）（副变送器±）=（一） 主控制器的选择原则： “乘积为负”的判别准则 副回路是一个随动系统，为“+”，因此准则的简化:主控制器的符号与主对象相反。 分析：　 副回路是一个随动系统，它的最终控制结果总是要使副变量（副回路的输出）跟随主控制器的输出（副回路的输入）而变化，也就是说，当副同路的输入增加时，副回路的输出也要增加，由此可见，副回路