试验一一阶单容上水箱对象特性测试试验.doc

实验一 一阶单容上水箱对象特性测试实验 一、实验目的 熟悉单容水箱液位调节阀PID控制系统工作原理。 掌握PLC控制单元的使用， 了解其工作机制， 掌握西门子模拟输入输出通道的应用。 掌握PLC进行硬件组态的要求和方法。 掌握组态界面的设计的方法。 二、实验设备 THPCMP-1A型 过程控制系统 西门子PLC WINCC控制系统与监控软件 PC机 三、系统结构框图 单容水箱如图1-1所示： 图1-1 单容水箱系统结构图 四、实验原理 阶跃响应测试法是系统在开环运行条件下，待系统稳定后，通过调节器或其他操作器，手动改变对象的输入信号（阶跃信号），同时记录对象的输出数据或阶跃响应曲线。然后根据已给定对象模型的结构形式，对实验数据进行处理，确定模型中各参数。 图解法是确定模型参数的一种实用方法。不同的模型结构，有不同的图解方法。单容水箱对象模型用一阶加时滞环节来近似描述时，常可用两点法直接求取对象参数。 如图1-1所示，设水箱的进水量为Q1，出水量为Q2，水箱的液面高度为h，出水阀V2固定于某一开度值。根据物料动态平衡的关系，求得： 在零初始条件下，对上式求拉氏变换，得： 式中，T为水箱的时间常数（注意：阀V2的开度大小会影响到水箱的时间常数），T=R2*C，K=R2为单容对象的放大倍数，R1、R2分别为V1、V2阀的液阻，C 为水箱的容量系数。令输入流量Q1 的阶跃变化量为R0，其拉氏变换式为Q1（S）=RO/S，RO为常量，则输出液位高度的拉氏变换式为： 当t=T时，则有： h(T)=KR0(1-e-1)=0.632KR0=0.632h(∞) 即 h(t)=KR0(1-e-t/T) 当t—∞时，h（∞）=KR0，因而有 K=h（∞）/R0=输出稳态值/阶跃输入 式（1-2）表示一阶惯性环节的响应曲线是一单调上升的指数函数，如图1-2所示。当由实验求得图1-2所示 图1-2 阶跃响应曲线阶跃响应曲线后，该曲线上升到稳态值的63%所对应时间，就是水箱的时间常数T，该时间常数T也可以通过坐标原点对响应曲线作切线，切线与稳态值交点 所对应的时间就是时间常数T，其理 论依据是： 图1-2 阶跃响应曲线 上式表示h（t）若以在原点时的速度h（∞）/T 恒速变化，即只要花T秒时间就可达到稳态值h（∞）。 五、实验项目的主要内容 与步骤 根据系统要求进行硬件选型，并列出所选型号的技术参数。 对PLC进行硬件组态，并进行I/O分配。 按系统要求进行硬件连接。 系统控制程序的编写与调试。 组态界面的设计，主要实现组态界面控制系统的启动与停止，PID参数的输入与修改，给定液位和实际液位显示窗口，绘制系统阶跃响应曲线。 实验项目的主要过程 考虑到初次接触本系统设计，将本系统设计分为4个步骤进行，分别为： 系统的硬件选型，包括控制PLC型号，变频器，流量计，液位变送器的选择。 基于STEP7的控制程序的编写 组态界面的设计 六、系统调试过程 1) 对象的连接和检查： (1) 将实验对象的储水箱灌满水（至最高高度）。 (2) 打开以水泵、电动调节阀、孔板流量计组成的动力支路至上水箱的出水阀门.关闭动力支路上通往其他对象的切换阀门。 (3) 打开上水箱的出水阀至适当开度。 (1) 打开控制柜中水泵、电动调节阀的电源开关。 (2) 启动上位机组态软件，进入主画面，然后进入实验一画面。 (3) 用鼠标点击调出PID窗体框，然后在“MV”栏中设定电动调节阀一个适当开度。 （此实验必须在手动状态下进行。） （4）观察系统的被调量：上水箱的水位是否趋于平衡状态。若已平衡，应记录系统输出值，以及水箱水位的高度h1和上位机的测量显示值并填入下表。 系统输出值 水箱水位高度h1 上位机显示值 0～100 cm cm （5）迅速增加系统输出值，增加5%的输出量，记录此引起的阶跃响应的过程参数，它们均可在上位软件上获得。以所获得的数据绘制变化曲线。 T（秒） 水箱水位h1(cm) 上位机读数(cm) （6）直到进入新的平衡状态。再次记录平衡时的下列数据，并填入下表： 系统输出值 水箱水位高度h1 上位机显示值 0～100 cm cm （7）将系统输出值调回到步骤5）前的位置，再用秒表和数字表记录由此引起的阶跃响应过程参数与曲线。填入下表： t（秒） 水箱水位h1(cm) 上位机读数(cm) （8）重复上述实验步骤。 七、实验报告要求 （1）作出一阶环节的阶跃响应曲线。 （2）根据实验原理中所述的方法，求出一阶