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多自由度系统振动微分方程的建立 如下图所示三个自由度系统的有阻尼强迫振动，分别用达朗贝尔原理、牛顿第二定律、拉格朗日方程、能量法、虚位移原理建立其振动微分方程。 1、直接平衡法建立方程 （1）达朗贝尔原理 根据达朗贝尔原理，当系统振动时，将受到干扰力、惯性力、阻尼力以及弹性恢复力作用，这四种力在系统的每一个广义坐标上的分量应保持平衡。对于n个自由度结构系统，力的平衡关系可以表示成为： 为惯性力列阵，为阻尼力列阵；为弹性恢复力列阵为干扰力列阵。 设系统位移矢量为，则： , , 对以上三自由度系统进行受力分析如下图所示： 由达朗贝尔原理列平衡方程： ： ： ： 整理得： 写成矩阵形式得： 2、牛顿第二定律 由牛顿第二定律建立上述系统振动微分方程，与达朗贝尔原理类似，分析各质量单元受力图，只是此时将不加惯性力。 牛顿第二定律表达式: 其中为物体所受所有外力之和，包括约束力。 分别以，，为研究对象列方程： 整理得： 写成矩阵形式得： 5、能量法 Hamilton（