第五章(2)nyquist稳定判剧.pptVIP

图5-3-7 例5-3-3系统的奎斯特图 一.相位裕度 1.剪切频率 开环频率特性幅值为1时所对应的角频率,称为增益穿越 频率或截止频率，记为ωc 。 在极坐标平面上，开环Nyquist图穿越单位圆的点所对 应的角频率就是增益穿越频率ωc ，如图5-4-1(a)所示。 教学要求: 1.理解剪切频率和相位穿越频率的概念; 2.掌握相位裕度与幅值裕度的定义. ５.５??控制系统的稳定裕度 图5-4-1 相位裕度与幅值裕度 在Bode图上，开环幅频特性穿越0dB线的点所对应的角频率就是幅值穿越频率ωc，如图5-4-1(b)所示。 2.相位裕度 开环频率特性G(jω)H(jω)在增益穿越频率ωc 处所对应的相角与-180°之差称为相位裕度，记为 γ，按下式计算: 3.几何意义 相位裕度的几何意义是:在极坐标图上，负实轴绕 原点转到G(jω)H(jω)时所转过的角度. 逆时针转向为正角，顺时针转向为负角。 开环Nyquist图正好通过点(-1，j0)时，称闭环 系统是临界稳定的。 相位裕度表示出开环Nyquist图在单位圆上离点 (-1，j0)的远近程度。 由图 5-4-1可知，对于开环稳定的系统，欲使 闭环稳定，其相位裕度必须为正。一个良好的控制 系统，通常要求: 例1,求 的相位裕量. 解: 求截止频率的简