计算机控制系统清华大学出版社高金源编著chap6_状态设计法-1.pptVIP

* 6.5.3 采样系统最优二次型设计 1. 采样系统最优调节器问题 采样系统特点： 对象连续 积分代价函数J最小 不同于离散系统最优调节器问题 寻求分段常值控制 不可采用连续系统最优调节器理论与结果 思路：采样系统最优调节器问题 离散系统最优调节器问题 * 6.5.3 采样系统最优二次型设计 1. 采样系统最优调节器问题 采样区段内，系统状态应连续变化 其中： * 1. 采样系统最优调节器问题 通过简化处理，得到 其中，各等价加权矩阵为： 该最优控制问题可通过MATLAB中的最优控制工具箱求解。 * 2. 等价加权矩阵的计算 一种较为简单的方法： 其中： 离散化处理 * 2. 等价加权矩阵的计算（续） 式中 (6-80) (6-81) 式(6-80)可以看作是矩阵微分方程(6-81)在零初始条件下的解。 数值积分中的许多方法，如阿达姆预报校正法都可用于解该矩阵方程 * 6.5.4 离散最优二次型调节器 按离散或采样系统二次型设计所得的控制规律仍然是一种全状态反馈。由于全状态反馈难于实现，常要采用状态观测器，从而形成了一种组合系统，在不考虑指令信号时，也构成了一种调节器。 问题： 使用观测器后，为使代价函数最小是否仍使用原设计的最优反馈增益； 如仍使用原设计的最优反馈增益，代价函数是否仍是最小。 通常： 仍取原设计的最优反馈增益 最优代价函数的最小值要增大，且直接与观测器设计有关。 * 最优代价函数的最小值增大原因的简单说明 直接状态反馈 采用观测器 代价函数的增量 结论：最优代价函数损失量完全是由观测误差引起的，它与观测器动态特性有关。在最优调节器中引入观测器时，应把最优代价函数的损失量作为选择观测器特性的一种考虑。 * 第6章 内容结束！ 计算机控制系统清华大学出版社高金源编著chap6_状态设计法-1. 谢谢 * * * 6.2.2 单输入系统的极点配置 基本思想: 由系统性能要求确定闭环系统期望极点位置，然后依据期望极点位置确定反馈增益矩阵K。(本节主要讨论单输入系统的极点配置方法) 1. 系数匹配法 状态反馈闭环系统特征方程 闭环系统期望特征根为: 闭环系统期望特征方程： 对应系数相等，得n个代数方程 可求得n个未知系数 * * * * * 单输入系统的极点配置 2. Ackermann公式 建立在可控标准型基础上的一种计算反馈阵K的方法，对于高阶系统，便于用计算机求解. 闭环系统期望特征方程： 其中 * * * * 3. 使用极点配置方法的注意问题 (1) 系统完全可控是求解该问题的充分必要条件。若系统有不可控模态，利用状态反馈不能移动该模态所对应的极点。 (2) 实际应用极点配置法时，首先应把闭环系统期望特性转化为z平面上的极点位置。 (3) 理论上，反馈增益 ，系统频带 ，快速性 。 u(k) 执行元件饱和 系统性能 。 实际要考虑到所求反馈增益物理实现的可能性 。 (4)系统阶次较低时，可以直接利用系数匹配法；系统阶次较高时，应依Ackermann公式，利用计算机求解。 * 6.2.3 多输入系统的极点配置 对于n阶系统，最多需要配置n个极点。 单输入系统状态反馈增益K矩阵为1×n维，其中的n个元素可以由n个闭环特征值要求唯一确定。 对于多输入系统，K阵是m×n维，如果只给出n个特征值要求，K阵中有m×(n-1)个元素不能唯一确定，必须附加其他条件，如使‖K‖最小，得到最小增益阵；给出特征向量要求，使部分状态量解耦等。 事实上，对于多输入多输出系统，一般不再使用单纯的极点配置方法设计，而常用如特征结构配置、自适应控制、最优控制等现代多变量控制方法设计。 * * 6.1 离散系统状态空间描述的基本特性 6.2 状态反馈控制律的极点配置设计 6.3 状态观测器设计 6.4 调节器设计（控制律与观测器的组合） 6.5 控制系统最优二次型设计 * 6.3.1 系统状态的开环估计 状态估计： 图6-10 开环估计器结构图 估计误差： 估计误差状态方程： (1) 如果原系统是不稳定的，那么观测误差将随着时间的增加而发散； (2) 如果F 阵的模态收敛很慢，观测值也不能很快收敛到的值，将影响观测效果。 (3) 开环估计只利用了原系统的输入信号，并没有利用原系统可测量的输出信号。 * 6.3.2 全阶状态观测器设计 1. 预测观测器 图6-11 闭环状态估计器 预估 闭环观测器方程 估计误差状态方程： (6-35) 观测器设计的基本问题： 要及时地求得状态的精确估计值，也就是要使观测误差能尽快地趋于零或最小值。 从式(6-35)可见，