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自动控制原理试题答案 C(s C(s) R(s R(s) —— (6分) C(s) C(s) — ——— R(s) —— 图1 （4分） 再将前向通道合并，反馈通道合并。 (3分) 最后求的传递函数为 。（2分） 二、先求闭环的传递函数，从而得到特征多项式D(s)，这里求得 ，(5分) 所以列劳斯表如下： 0.05 1.6 0.65 1+K 1+K 由第一列数大于0可知系统稳定的充要条件是或；(10分) [或者由第一列数大于0可知或时临界稳定， 或时稳定， 或时不稳定] 三、(1) 由系统开环对数幅频特性曲线可知，系统存在两个交接频率0.1和20，故 (4分) 且 得 k = 10 (2分) 所以 (1分) (2) 系统开环对数幅频特性为 (3分) 从而解得 ?c = 1 系统开环对数相频特性为 (3分) 将?c = 1代入上式得到 ?(?c) = ?177.15? (1分) 故 ? =180? ? ?(?c) = 2.85? 0? 系统稳定。(1分) 四、(1) 由题意，，(2分) 且得；(2分) 又由可得,且 得.(2分) (2) (4分) _(3) . _ 图2 (2分) 五、由，得非线性特的负倒特性，； (2分) 由A=0，=0；，可知非线性的负倒特性曲线在幅相曲线上为左半实轴；(2分) 再由，(3分) 可知，(3分) 由此可以画出系统的开环幅相曲线即乃氏曲线如下图所示： 图3 令Im[G(jw)]=0,得到w=1；此时Re[G(jw)]=-2；故乃氏曲线与实轴交点为（-2，0）； (3分) 由Re[G(jw)]= 得到；所以为稳定的自激振荡。(1分) [因为在（-∞，-2）段为稳定的，（-2，0）段是不稳定的。] 六、（1）终值定理法：， (5分) (3分) ； (3分) 故K=90。 (3分) （2）误差系数法： (5分) (3分) (3分) ；故K=90。 (3分) 以上任意一种方法均可。 七、根据给定的稳态指标，确定符合要求的开环增益K。本例要求在单位斜坡输入信号作用下，说明校正后的系统仍应是1型系统，因为 ，所以应有，取K=10。 (3分) 根据，求得未校正系统的开环截止频率为，相角裕量为，幅值裕量为。 (1分) 相角裕量的计算 (3分) 则 令，则 (3分) 作直线与未校正系统对数幅频特性曲线相交于，取。可见，是满足的要求。因此 (2分) 超前校正的传递函数为 (2分) 校验校正后的系统可以看出，，，所以校正是成功的。(1分)