电力拖动运动控制系统多媒体课件第八章.pptVIP

2.脉冲增量插补原理 脉冲增量插补就是分配脉冲的计算，在插补过程中不断向各坐标轴发出相互协调的进给脉冲，控制机床作相应的运动，适用于以步进电动机为驱动装置的开环位置系统。插补的结果是产生单个的行程增量，以一个脉冲的方式分配、输出给某坐标轴步进电动机。一个脉冲所产生的进给轴移动量叫脉冲当量，普通数控机床的脉冲当量取0.01mm。脉冲增量插补的实现方法较为简单，但控制精度和进给速度较低。目前比较典型的算法有逐点比较法和数字积分法等。 逐点比较法是在各种增量轨迹运动系统中广泛采用的插补方法，它能实现直线、圆弧、非圆二次曲线的插补。逐点比较法，顾名思义，就是每走一步都要把当前动点的瞬时坐标与规定的图形轨迹相比较，判断一下偏差，决定下一步的走向。如果瞬时动点走到图形的外面去了，下一步就向里面走；如果在图形里面，下一步就向外面走，以缩小偏差。这样就能得到一个非常接近规定图形的轨迹，最大误差不超过一个脉冲当量。 系统控制为一单环位置伺服系统,位置调节器APR的输出为转速给定的调整量Δv2*,用变频器VF2调节异步电动机M2的速度,维持悬垂长度x为给定值,x的反馈值用专门的光电测距装置得到。稳态时v1=v2。 8.2.3 运动对象的位置控制 很多连续生产线,如造纸生产线、湿法毡生产线等,要求各机台解耦,以免未充分干燥的纸张(或湿毡)承受张力