时间响应和状态响应矩阵.pptVIP

主要内容 时间响应 状态转移矩阵 状态转移矩阵（矩阵指数）的运算 系统的能控性和能观测性 对偶原理 能控性和能观测性与传递函数的关系 小结 时间响应 —状态转移方程 状态转移矩阵及其性质 状态转移矩阵（矩阵指数）的运算 信号流图为：令 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ * * 第七章 状态空间分析法 §7.1 引言 用状态空间法对线性系统进行定量和定性的分析。定量分析给出系统对给定输入响应的解析表达式，讨论状态转移矩阵的性质和计算方法。定性分析讨论线性系统的能控性和能观测性及稳定性。 §7.2 时间响应与状态转移矩阵 一、状态方程的求解（时间响应）及状态转移矩阵的性质： 线性定常连续系统的状态方程为： ，给定初值 和输入 ，要求确定状态变量的未来的变化。即求出 ----时间响应。 两端拉氏变换得： ，整理得： 拉氏反变换得： 这里用到了拉氏变换的卷积性质: 若 式中， 回忆标量方程： （初值为 ）的求解： 同样，对于状态方程，两边求拉氏变换得： 两边左乘 得： 参考右边的标量式： 上式右边是等比级数之和（初值= ， ）。其和为 我们也可以将 写成上述形式： 那麽， 它由两部分组成：一部分是由初始状态 引起的自由解，也叫零输入解，即是齐次方程 的解， 。另一部分是由输入 引起的强迫解。也叫零状态解，即 时的解。 若初始时刻为 ，可以不加证明的说明如下： 我们称 为状态转移矩阵，或叫矩阵指数。它是 维方阵。 方程 称为状态转移方程。 表明了系统从初始状态 到任意状态 的转移特征。它只取决于状态阵 而与输入 无关。 讨论齐次方程 ， 的解： ，则有： ○ ○ 如上图，若将 看作 的初值，则有： 所以， ，它表示了随着时间 的推移，状态的转移过程。状态可以在时间轴上分段。 [转移矩阵的性质]： 对于任意的 方阵 ，恒有 ，式中， 为标量。可以用定义证明之。 ，用定义证明。 矩阵指数 总是非奇异的，即其逆存在，且 。 [证明]： 同样， 对于矩阵指数 ，有： ，可以用定义证明。 [用途]：对于齐次方程 ，有： 由此性质可以看出:已知矩阵指数 可求 ，方法为： 对方阵 ，当 若有n阶方阵 ，及n阶非奇异阵 ，且 ，则： 。 上面性质告诉我们：若求 较复杂，而求 简单时，可用此法。 比如可以令 [状态和矩阵指数的关系]： 当没有输入时（ ），有： 给定 及一组 ，可求出 。 给定两组 及 ，可求出 。 [例7-2-1]已知某二阶系统齐次状态方程为： ，其解为： 试求矩阵指数 。 [解]：设 ，则： 由上述四个方程可以解出 也可以写成下列形式： 则： [例7-2-2]：已知：