电力拖动自动控制系统第4章 转速闭环控制的直流调速系统1118.pptx

第4章 ;问题的提出;如何控制动态性能？;时间最优的理想过渡过程;单闭环系统的问题;a) 理想的快速起动过程;解决思路;4.1.1 转速、电流反馈控制直流调速系统  的组成;转速、电流反馈控制直流调速系统原理图;图4-2(b) 双闭环直流调速系统电路原理图;; 1. 稳态结构图和静特性;（1） 转速调节器不饱和;（2）转速调节器饱和;AB段是两个调节器都不饱和时的静特性，IdIdm, n=n0。 BC段是ASR调节器饱和时的静特性，Id=Idm, nn0。;静特性分析;各变量的稳态工作点和稳态参数计算;;4.2 转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析;4.2.1 转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型;4.2.2转速、电流反馈控制直流调速系统的动态过程分析;;1．起动过程分析-以拖动反抗性负载为例;第Ⅰ阶段：电流上升阶段（0~t1）;在t=0时，系统突加阶跃给定信号Un*，在ASR和ACR两个PI调节器的作用下， Id很快上升，在Id上升到Idl之前，电动机转矩小于负载转矩，转速为零。 当 Id ≥ IdL 后，电机开始起动，由于机电惯性作用，转速不会很快增长，ASR输入偏差电压仍较大， ASR很快进入饱和状态，而ACR一般不饱和。直到Id = Idm ， Ui = U*im 。;第Ⅱ阶段:恒流升速阶段（t1~t2） ;ASR调节器始终保持