理论力学5点的运动学描述和刚体的简单运动.pptVIP

O △j M M △s △j t t 两个相关的计算结果 M M t t t △s △t 又因为??在密切面内，所以为主法线方向，而不是副法线方向。 * 三、点的速度 点沿轨迹由M到M‘,经过Δt 时间,其矢径有增量Δr。 当Δt→0时， 故有 可见：速度的大小等于动点的弧坐标对时间的一阶导数的绝对值。 弧坐标对时间的导数是一个代数量，以v表示 绝对值表示速度的大小,正负表示点沿轨迹运动的方向。 由于τ是切线轴的单位矢量，因此点的速度矢可写为 * 四、点的加速度 （1）反映速度大小变化的加速度at 显然at是一个沿轨迹切线的矢量，因此称为切向加速度。 如 at指向轨迹的正向； at指向轨迹的负向。 令 at是一个代数量，是加速度a沿轨迹切向的投影。 　　由此可得结论：切向加速度反映点的速度值对时间的变化率，它的代数值等于速度的代数值对时间的一阶导数，或弧坐标对时间的二阶导数，它的方向沿轨迹切线。 如 * （2）反映速度方向变化的加速度an 它反映速度方向τ的变化。上式可改写为 得 　　于是可得结论：法向加速度反映点的速度方向改变的快慢程度，它的大小等于点的速度平方除以曲率半径，它的方向沿着主法线，指向曲率中心。 有此可见,an的方向与主法线的正向一致,称为法向加速度。 * 当速度v与切向加速度at指向相同时，速度的绝对值不断增加，点作加速运动；当速度v与切向