01哈工大机械原理大作业任务书连杆机构参考模板.docxVIP

PAGE / NUMPAGES 连杆机构设计 1设计题目 9）在图1-9所示的机构中，已知lAB=60mm，lBC=180mm，lDE=200mm，lCD=120mm，lEF=300mm，h=80mm，h1=85mm，h2=225mm，构件1以等角速度w1=100rad/s转动。求在一个运动循环中，滑块5的位移、速度和加速度曲线。 2对机构进行结构分析，找出基本杆组 AB即杆件1为原动件 DECB即杆件2、3为RRR型II级杆组 其中CE为同一构件上点， EF和滑块即4、5为RRP型II级杆组 3各基本杆组的运动分析数学模型 RRR杆组运动分析的数学模型 1.位置分析 设两个构件长度,及外运动副,的位置已知，求两个构件的位置角,及内运动副的位置。 选定坐标系及相应的标号如下图,构件的位置角约定从响应构件的外运动副引轴的方向线，按逆时针量取。 设外运动副，的位置坐标分别为,），,）,则 内运动副点坐标为： 构件的位置角： 位置分析过程中应注意两个问题： 1） 因为，的位置及杆长，都是给定的，这就可能出现或的情况。在这两种情况下实际上不可能形成RRR杆组，计算过程中应及时验算上述条件，如满足上述条件应中止运算并给出相应信息。 2）在给定，，，的条件下，可能有两个位置如上图中的和，相应的和，我们称为杆组的两种工作状态。对于实际构件而言，杆组只可能在一种工作状态下运动，而且在机构运动