STM32大扭矩永磁同步电机驱动系统.docxVIP

　　0 引言 　　大扭矩永磁同步电机直接驱动因为去掉了复杂的机械传动机构，从而消除了机械结构带来的效率低、维护频繁、噪声与转动惯量大等不利因素，具有效率高、振动与噪声小、精度高、响应快、使用维修方便等一系列突出优点[1].近年来，随着电力电子技术、永磁材料、电机设计与制造技术、传感技术、控制理论等的发展，大扭矩永磁同步电机在数控机床、矿山机械、港口机械等高性能系统中得到了越来越广泛的使用[2 - 3]. 　　交流电机控制系统广泛采用单片机、DSP、FPGA为控制系统核心。STM32 是一种基于ARM 公司Cortex-M3 内核的新型32 位闪存微控制器，采用了高性能、高代码密度的Thumb-2 指令集和紧耦合嵌套向量中断控制器，拥有丰富的外围接口，具有高性能、低成本、低功耗等优点[4].本文针对一种港口机械用大扭矩永磁同步电机驱动系统，采用STM32 + IPM 硬件构架设计了高性能、低成本的控制系统。 　　1 大扭矩永磁同步电机矢量控制原理 　　忽略电机的铁心饱和、涡流及磁滞损耗，不计漏磁通的影响，大扭矩永磁同步电机的电压、磁链、转矩方程分别为式中， 　　ψd、 ψq、ud、uq、id、iq、Ld、Lq分别为永磁同步电机d、q 轴的磁链、电压、电流和电感，Rs为电枢绕组电阻，ωr为转子角速度，ψf为永磁体产生的与转子交链的磁链，Te为电磁转矩，Pn为电机磁极对数。 　　由式