制动能量回收系统的制动力矩协调控制仿真.pdf

华南理工大学学报(自然科学版) of of 第42卷第4期 JournalSouthChina V01．42NO．4 UniversityTechnology 2014年4月 Science 2014 (Natural Edition) April 制动能量回收系统的制动力矩协调控制仿真术 初亮1 王彦波” 姚亮2 张永生2 魏文若2 摘要：驾驶员制动意图识别和电机液压制动力协调控制是开发制动能量回收系统时需 要解决的关键技术问题．文中通过特性试验数据分析，得出了表征驾驶员制动需求的参 量，并使用时间因子自适应修正的一阶延迟滤波方法，基于主缸的压力求得驾驶员的制动 法进行电机和液压制动力的协调控制．使用偏差控制方法实现目标压力．仿真结果表明． 制动需求计算准确．制动力控制协调．保证了平稳的制动强度． 关键词：车辆工程：制动能量回收系统：制动力矩：协调控制：制动需求 中图分类号：U463．5 制动能量回收，提高了能量利用率，是新能源汽 的关键技术问题‘6I． 车实现节能减排的有效手段之一[1。2]．根据制动能 1 驾驶员制动意图识别 量回收系统的功能要求，吉林大学自主设计单轴解 耦式液压制动系统方案[3]，并将其试用于一汽的混 1．1 制动需求的分析 合动力汽车上．此方案的设计基于传统汽车具备 驾驶员制动意图影响制动力分配，首先体现于 ESC功能液压制动系统，使用Ⅱ型管路布置，并在其 总的制动力需求．驾驶员踩下制动踏板，使制动主缸 前轴制动主缸和液压调节单元之间增设制动踏板模 内建立压力，驾驶员可按需求调整制动踏板踩下的 拟器，在前轴轮缸与主缸解耦时，仍具备传统制动踏 程度，以获得需求的制动强度．驾驶员要获得较大的 板感觉． 制动强度，需踩下较深的制动踏板，同时施加较大的 传统的液压制动系统依靠驾驶员的制动输入完 踏板力．为保证重复制动时驾驶员有稳定的踏板感 成建压，此种建压方式称为被动建压，其制动力的分 觉，踏板力与踏板位移的关系应该确定． 配决定于制动器的设计参数，不需要感知驾驶员的 图1为吉林大学设计的液压制动系统硬件方 制动需求[4]．而制动能量回收系统在制动时需要利 案．通过进液阀8和进液阀9切断前轴主缸与轮缸 用电机制动来回收能量，改变了传统制动力的分配 之间的制动回路，开启模拟器的阀2，利用模拟器的 方式，因此需要感知驾驶员的制动需求，才能按照预 液压腔特性模拟制动踏板感觉．主缸压力传感器和 定的制动力分配方式进行制动力控制Es]．硬件方案 制动踏板位移传感器可以用来感知驾驶员的制动输 中增设了踏板位移传感器和压力传感器，用于驾驶 入．在试验台架上，不施加主动压力控制，进行多种 员制动意图的识别和轮缸压力的精确控制，这是制 踏板速度下的制动施加和解除试验，并同步采集主 动能量回收系统电机和液压制动协调控制需要解决 收稿日期：2013—08—18 万方数据 十通信作者：王彦波(1986一)，男，博士生，主要从事节能与新能源汽车研究．E-mail：wyb一08@163．coin 华南理工大学学报(自然科学版)