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第1章第*页 船体 驾驶台 舵机间 第1章第*页 HQ5 第1章第*页 HQ5分解 + - + - 第1章第*页 HQ5-1 第1章第*页 HQ-5-1 第1章第*页 HQ5-2 第1章第*页 罗经 第1章第*页 自动操舵仪 第1章第*页 自动操舵系统 第1章第*页 面板 第1章第*页 液压舵机 第1章第*页 液压 第1章第*页 罗经1 第1章第*页 自整角机 第1章第*页 第1章第*页 结构 第1章第*页 陀螺 * 第1章第*页 航向检测、复示 航向检测方法： 磁罗经compass 电（陀螺）罗经 磁通门罗经 光纤陀螺罗经 GPS 第1章第*页 N 0° 航向指示： 陀螺 20° 罗盘上看得到！ 复示？ 用于控制？ 第1章第*页 航向复示 ~ 自整角发送机 自整角接收机 罗经 航向复示 航向 自整角机原理 i=0 第1章第*页 航向复示 ~ 自整角发送机 自整角接收机 罗经 航向复示 航向 i 第1章第*页 航向复示 ~ 自整角发送机 自整角接收机 罗经 航向复示 航向 i=0 第1章第*页 信号发送电路 偏航信号发送器，随动信号发送器和舵角反馈信号发送器 ~ 航向给定 航向接收机 罗经 航向 us 航向偏差信号发送器 第1章第*页 航向偏差信号发送器 ~ 航向给定 航向接收机 罗经 航向复示 航向偏差输出 us us=U cos?sinwt ? 给定航向 实际航向 u=U sinwt ? 第1章第*页 航向偏差信号发送器 ~ 航向给定 航向接收机 罗经 航向复示 航向偏差输出 us us=U sin?sinwt ? 给定航向 实际航向 u=U sinwt ? 第1章第*页 偏航信号/随动信号/舵角信号发送 图10-12信号发送电路 ~ ~ ? us=U sin?sinwt u=U sinwt 第1章第*页 相敏整流电路 由偏航信号发送器，随动信号发送器和舵角反馈信号发送器输出的交流信号电压分别送到相敏整流电路中进行整流检相，变换成能够反映偏差角度大小和方向的直流信号。 图10-13相敏流电路 us=U sin?sinwt U0=k ·? us uref u0 us uref u0 uo uref ? us ? r R R10 R11 27 D3 D4 29 ? S3 S2 - + uo uref us r R R11 R10 29 D2 D5 27 + - + S3 S2 uref与us同频、同相或反相，且urefus； R11=R10 第1章第*页 信号比较、压舵环节和直流放大电路 HQ-5 系统组成 第1章第*页 运算电路 随动操舵 u01 u?=k?* u?=k? R R U01=0时舵叶停止偏转，这时?= ?* HQ-5 第1章第*页 自动操舵 u01 u?=k? u?=k? R1 R2 C U01=0时舵叶停止偏转，这时 第1章第*页 脉冲形成与晶闸管触发电路 + - + - 第1章第*页 晶闸管主电路与应急操舵电路 第1章第*页 HQ-5型自动操舵仪 第1章第*页 新型自动操舵仪简介 计算机（微处理器）控制：数字化 结构上模块化、网络化 控制上智能化 功能上：航线/航迹控制 品牌:Sperry、安修斯 第1章第*页 单SCU 第1章第*页 双SCU 第1章第*页 信号传送： 串口RS422，0183通信协议 第1章第*页 自适应舵的基本概念和调节原理 自适应舵：通过计算机将所有检测信号进行处理，可以自动修正内部参数（例如比例系数等）以适应船舶的各种状态或海况。 分类： 自校正自适应控制系统 模型参考自适应控制系统 等 传统（PID）控制的缺点 第1章第*页 自校正控制系统： 自动校正系统的控制参数，使性能指标接近最优。 模型参考控制系统： 设计一个理想（最优）的参考模型，计算机根据实际检测，实现接近该理想模型的控制规律。 自适应舵说明 第1章第*页 自整定模糊PID控制器 Ki Kp Kd － PID控制器 模糊推理系统 被控对象 ＋ E e de/dt 第1章第*页 应用模糊集合理论建立参数Kp、Ki和Kd与系统误差绝对值和误差变化率绝对值之间的二元连续函数关系，模糊推理系统在线自整定PID参数。 模糊控制的算法简单．用于计算机实时控制计算量很少，并且自适应模糊控制可以使控制参数和规则在控制过程中自动调整、修改和完善，从而使系统的控制性能不断完善，达到理想的控制效果 第1章第*页 本章小结 第1章第*页 舵机系统 第1章第*页 液压驱动 高压油泵 电动机 转舵电磁阀 油缸 Port Stb 第1章第*页 舵轮 第1章第*页 图10-5 自动控制舵原理图 第1章第*页 比例微分舵角 图10-7 比例舵?与?随时间变化的曲线 图10-8 比例微分舵角及其合成曲线 第1章第*