2017年全国大学生电子设计竞赛滚球控制设计报告.docxVIP

PAGE 2 2017年TI杯江苏省大学生电子设计竞赛 题目：滚球控制系统 题目编号： B 参赛队编号： XZ037 参赛队学校： 参赛队学生： 2017年8月12日 摘要： 本设计是以STM32单片机为核心、采用视觉检测技术的的滚球控制系统，实现对小球在平板滚动的精确控制功能。本设计基本模块包括MCU、摄像头、显示屏、机械平台、按键输入，其中MCU即STM32 F429开发板，摄像头采用OV2640，显示屏选择7寸TFT触摸屏。通过摄像头获得图像数据，分析小球位置来控制平板倾斜，达到控制小球的目的。 关键词：单片机STM32、视觉检测、图像识别、OV2640 Abstract: This design is based on STM32 single-chip microcomputer and the ball rolling control system with visual detection technology to realize the precise control function of the pellet rolling. The basic modules of this design include MCU, camera, display, mechanical platform, keystroke input, among which MCU is the STM32 F429 development board, the camera adopts OV2640, and the display screen selects the 7-inch TFT touch screen. The image data is obtained by the camera, and the position of the ball is analyzed to control the tilt of the plate to achieve the goal of controlling the pellet. Keywords: OV2640、Vision Detection Technology、Image Identification 目录 一 前言…………………………………………………………………4 二 系统方案设计………………………………………………………5 1 平板控制方案…………………………………………………………………5 2 位置采集方案…………………………………………………………………5 3 小球材料方案…………………………………………………………………5 三 理论分析与计算……………………………………………………6 1 小球位置的分析与计算………………………………………………………6 2 控制算法分析…………………………………………………………………6 四 电路与程序设计……………………………………………………7 1 系统程序流程设计……………………………………………………………7 2 摄像头电路……………………………………………………………………7 3 视觉定位流程设计……………………………………………………………7 4 舵机的控制思路………………………………………………………………8 五 系统测试……………………………………………………………8 1 测试仪器………………………………………………………………………8 2 测试方案及结果………………………………………………………………8 6 总结…………………………………………………………9 一 前言 题目要求我们在3cm直径的圆内稳定2cm左右的小球，精度很高。本实验首要问题就是要解决获取小球位置的难题。为此，我们采用摄像头采集数据，单片机分析小球位置，与目标位置相比获得控制输入量，控制平板机械结构运动。 二 系统方案设计 1 平板控制方案 方案一：推杆电机上下推动，这种方案材料易得，平板稳定，但是无法控制行程，甚至需要mpu6050加入第二个控制环。 方案二：步进电机+丝杆，有现成器材，行程可控，速度可调，容易实现PID。但机械结构难以组装。 方案三：舵机，角度与占空比成线性关系，不存在失步，力矩大。 在可行性与精确度指标上比较过后，决定采用方案三。 2 位置采集方案 方案一：在木板X与Y边缘分布大量光电收发二极管，为了实现题目要求3cm以内的定位，每侧需要60/3=20个。难度低，但需要大量IO口，精度也很不理想。