第六章线性控制系统设计.pptVIP

第六章线性控制系统的设计 本章讲述如何对系统进行改造。由于篇幅的限制，我们只讲超前校正和PID校正。 6.1 引言 常用校正方案 校正在控制系统设计中常用补偿compensation 这个词。 常用的校正方案有串联、反馈、PID 和前馈四种。 6.1 引言 （a）串联 （b）局部反馈 （c）串联（PID） （d）前馈 6.2 不同域中系统动态性能指标的相互关系 1、时域指标：超调量、过渡过程时间、以及峰值时间、上升时间。 2、复域指标：阻尼比、无阻尼自然振荡角频率。 3、频域指标：（以对数频率特性为例） 开环：增益剪切角频率、相位裕度及增益裕度。 闭环：谐振峰值、谐振角频率及带宽。 6.2 不同域中系统动态性能指标的相互关系 6.3串联校正 我们只讲串联校正，讲述其中的超前校正和PID调节 超前校正网络 传递函数 C R1 R2 u2 u1 6.3 串联校正 超前校正网络的性质 的两个转角角频率为： 和 。 和 通常，取2≤?≤15。超前角为20°≤?≤60° 6.3 串联校正 例 要求： ① 对单位速度输入，系统的稳态误差小于或等于 ② 相位裕量 。 由于要求速度稳态误差小于等于 0.01rad； 因此Kv≥100。取k=100。 作出它的Bode图如右。 由图（或计算）