第六章最少拍控制设计.pptVIP

第六章 数字控制器的直接设计方法 6.1 最少拍控制系统的设计 6.2 最少拍无纹波系统的设计 最少拍控制？ 就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态，且闭环脉冲传递函数具有以下形式： 一、设计要求 单位阶跃输入时： 单位速度输入时： 单位加速度输入时： 结论： 上面的讨论可汇总于表 下面分析数字控制器D(z)对系统的控制效果 输出响应曲线： 结论： 四、D(z)的物理可实现性 五、稳定性 六、设计原则 七、最少拍控制系统的局限性 最少拍有纹波系统 最少拍控制系统只保证了在最少的几个采样周期后系统的响应在采样点时稳态误差为0，但不能保证任意两个采样点之间的稳态误差为0，这种控制系统输出信号c(t)有纹波存在，称为最少拍有纹波控制系统。 c(t)的纹波在采样点上是观测不到的。 解： （1）广义对象的脉冲传递函数： （2）因为系统输入信号为单位阶跃信号，则： （4） 1、单位阶跃输入 2、单位速度输入 二、最少拍无纹波设计方法 例3： 解： （1）广义对象的脉冲传递函数： （2）考虑无纹波的设计要求，Φ(z)应包含G (z)的全部零点，则系统的闭环脉冲传递函数： （3）数字控制器的脉冲传递函数： 控制器的输出 系统的输出 （5） 6.2 最少拍无纹波系统的设计 一、 纹波产生的原因