线性矩阵不等式5.pptVIP

MATLAB的LMI工具箱介绍 主要内容 可行性问题(LMIP) 特征值问题(EVP) 广义特征值问题(GEVP) 可行性问题 例1 考虑系统 编程实现 编程实现 编程实现 编程实现 特征值问题（EVP） 例3 考虑优化问题 特征值问题的由来 特征值问题(EVP)：求矩阵G(x)的特征值的最小化问题 特征值问题（优化问题） 例4(式5.4.31) 考虑优化问题 特征值问题（优化问题） 例5(例9.3.4) 考虑优化问题 为mincx确定目标函数cTx 考虑优化问题 广义特征值问题（GEVP) 广义特征值问题(GEVP):求矩阵A,B的广义特征值的最小化问题 广义特征值问题 例6 考虑优化问题 针对广义特征值的最小化问题，在调用求解器gevp时，须遵循以下规则： 确定包含λ的线性矩阵不等式：A(x)B(x)（注意没有λ） 总是把A(x)B(x)放在线性矩阵不等式系统的最后 要求有约束0B(x)，或者保证0B(x)成立的任何其他约束 例7(例9.1.2) 若存在对称正定阵P,对称矩阵Q,X,Z和矩阵Y,使得 求上述不等式的优化问题，得到保持稳定的最大允许滞后时间 * * 设计状态反馈控制律 使得闭环系统 渐进稳定。 其中 左乘右乘 ，并记 ，得 若要闭环系统渐进稳定，需满足如下矩阵不等式： LMI clc clear all A=[-1 -2 1;3 2 1;1 -2 -1]; B=[1;0;1]; setlmis([]) X=lmivar(1,[3 1]) W=lmivar(2,[1 3]) lmiterm([1 1 1 X],A,1,’s’) lmiterm([1 1 1 W],B,1,’s’) lmiterm([-2 1 1 X],1,1) lmisys=getlmis [tmin,xfeas]=feasp(lmisys) XX=dec2mat(lmisys,xfeas,X) WW=dec2mat(lmisys,xfeas,W) K=WW*inv(XX) clc clear all A=[-1 -2 1;3 2 1;1 -2 -1]; B=[1;0;1]; ％清除命令窗口 ％清除工作空间 ％定义矩阵A ％定义矩阵B setlmis([]) X=lmivar(1,[3 1]) W=lmivar(2,[1 3]) ％进入线性矩阵不等式编程环境 ％定义线性矩阵不等式系 ％统的矩阵变量X，W ％与getlmis相配对 矩阵类型 矩阵维数结构 lmiterm([1 1 1 X],A,1,’s’ ) lmiterm([1 1 1 W],B,1,’s’ ) lmiterm([-2 1 1 X],1,1) ％AX+XA’ ％BW+W’B’ ％X0 属于哪个矩 阵不等式, 为正在左, 为负在右 所描述 的项所 在块的 位置 若是常数 则为0,若 是变量则 指出说明 lmisys=getlmis [tmin,xfeas]=feasp(lmisys) XX=dec2mat(lmisys,xfeas,X) WW=dec2mat(lmisys,xfeas,W) K=WW*inv(XX) ％LMI编程结束,并取名为lmisys ％tmin0表示LMI存在可行解xfeas ％得到变量X和W的可行解 可行性问题A(x)B(x)可描述为：min t A(x)-B(x)?tI ％求解控制增益K tmin=－0.013057 例2(定理3.3) 针对闭环系统(3-3)和给定的一个常数γ0,如果对所有满足FTF?I的实矩阵F，若存在对称正定实矩阵V0,实矩阵W以及标量ε0,使得如下线性矩阵不等式成立 则u(t)=WV-1x(t)为闭环系统的H∞鲁棒控制律，即 ||Gyw||∞ γ,且闭环系统渐进稳定。 clc; clear all A=[-1 -2 1;3 2 1;1 -2 -1]; B=[1;0;1]; C=[1 0 0];D=[1;1;1];M=0.2*eye(3) ; E1=[1 0 0;0 2 0;0 0 1];E2=[1;0;1]; gama=3; setlmis([]) V=lmivar(1,[3 1]) W=lmivar(2,[1 3]) eps=lmivar