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第五章 反馈控制系统的性能The Performance of Feedback Control Systems 5.1 控制系统的性能与测试信号 1、上升时间Tr (rise time) 2、峰值时间Tp (peak time) 3、超调量P.O.或σ%(percent overshot) 温故知新 1、在纸上画出典型二阶系统的结构框图模型，同时写出闭环传递函数以及画出四种阻尼情况下的特征根的分布情况。 2、请在纸上写出无零点欠阻尼二阶系统的动态性能指标： 上升时间Tr ？ 峰值时间Tp ？ 调节时间Ts ？ 超调量P.O. ？ 温故知新 请在纸上写出： 1、高阶系统降阶处理的原则？ 2、单位负反馈系统的稳态误差分析： 阶跃输入：Kp，ess 斜坡输入： Kv，ess 加速度输入： Ka，ess 3、非单位反馈系统的ess？ 没有零点 零点=-10 零点=-5 零点=-0.5 %设wn=2,zeta=0.5,仿真零点对系统性能的影响 七、系统极、零点位置与动态响应 其单位阶跃输入响应为 系统闭环传递函数 无重根情况下时域响应 其中Dk是依赖于Bk，Ck及特征根的常数，响应的形态完全取决于特征根。 因此，熟悉特征根在根平面位置与阶跃响应的形态对系统设计非常重要。 总体讲：T(s)的极点（特征根）确定了系统响应的模态，零点确定每个模态函数在整个响应中的权重。 极点位置与脉冲响应 5.3 反馈控制系统的稳态误差 控制系统的性能指标 动态性能： 稳态性能： 稳态误差 1、误差定义 1）测量偏差（从输入端看） 2）实际偏差（从输出端看） 将结构图变为单位反馈形式： 当H(s)=1时，两者相等，下面以Ea(s)进行分析 稳态误差- - -终值定理求取 对线性系统，系统有给定输入和干扰输入存在时，误差由两部分组成： 根据终值定理： 给定输入作用下 干扰输入作用下 具体求取特定输入下系统稳态误差时，可分别求取。 一、给定输入R(s)作用下的稳态误差 单位负反馈时，H(s)=1 1. 阶跃输入 R(s)=A/s 定义：位置误差常数Kp 阶跃输入下的稳态误差： 讨论： 积分器的个数 N 称为系统的型数 N=0，零型系统 Kp=G(0)， N≧1，I型及以上系统 Kp=∞， 2. 斜坡输入 R(s)=A/s2 定义：速度误差常数Kv 讨论： N=0，零型系统，Kv=0，ess=∞ N=1，I型系统，Kv≠0，ess=A/Kv N ≧ 2，II型及以上系统，Kv= ∞ ，ess=0 3. 加速度输入 R(s)=A/s3 定义：加速度误差常数Ka 讨论： N≤1，I型及以下系统，Ka=0，ess=∞ N=2，II型系统，Ka≠0，ess=A/Ka N ≧ 3，III型及以上系统，Kv= ∞ ，ess=0 误差计算小结 控制系统的误差系数Kp,Kv,Ka描述了系统减小或消除稳态误差的能力，可以作为稳态性能的衡量指标。 工程师在进行系统设计时，既要增大误差系数以增加稳态精度，也要照顾动态指标。 二、非单位反馈系统R(s)作用下的稳态误差 以上给出的稳态误差计算方法都是在单位反馈情况下，如果不是单位反馈即H(s) ≠ 1，如何求稳态误差？ 实际工程上 H(s) 是传感器的数学模型，因此系统输出Y(s)与传感器输出具有不同的量纲，是不同的物理量。如Y(s)是速度、温度等，传感器输出为电压或电流（mA或V）。为了同类信号比较，实际系统框图为： 如果H(s)的直流增益为K2即 令 K1=K2，这在工程上是成立的。 前移相加点则： 得到用于计算稳态误差的结构图 方法一：对H(s) ≠ 1 的一般系统，必须做单位反馈系统的等效。（了解） 方法二：对H(s) ≠ 1系统，也可采用下列方法求稳态误差。（掌握） 课堂练习： 书215页，例5.5 作业： 书235页，E5.5 书241页，P5.19 试计算输入分别为单位阶跃信号、单位斜坡信号和单位加速度信号时，系统的稳态误差。 伺服电动机 测速发电机 解： 系统开环传递函数： 系统稳态误差系数及稳态误差： 例1.具有测速内反馈的位置随动系统 例2. 哈勃太空望远镜指向控制（1） 设计目标：选择K1 ,K使得（1）阶跃指令r(t)作用下，输出的超调小于或等于10%；（2）在斜坡输入作用下，稳态误差达到最小；（3）减小阶跃干扰的影响。 解：(1)首先选择K1 ,K以满足对阶跃输入的超调要求。设R(s)=A/s,Td(s)=0。 例2. 哈勃太空望远镜指向控制（2） 参照P203图5.8，超调小于等于10%时阻尼ζ在0.6左右，选择 ζ=0.6。按照超调计算式求得此时：P.O. =9.5% (2)斜坡输入 作用下的稳态误差： 可见，K/K1越大，斜坡输入下