机械系统动力学第三章.pptVIP

作用于系统的外力有电动机的驱动力矩和被起吊重物的重力。因为电机轴为等效构件，电动机的驱动力矩不必再转化。只需要转化重力的等效力矩即可。 式中：v为钢丝绳的速度，α为重力与v之夹角，为180度。 在这一系统中，加载前和加载后系统的等效转动惯量是不同的。加载前等效转动惯量包含三部分：电机轴（含系杆）的转动惯量；从动部分的转动惯量J2向电机轴折算后的等效值；行星轮随系杆公转的转动惯量。 在总的转动惯量中，从动部分占得比重甚少。 在将外力及系统的质量转化到等效构件之后，可用对等效构件的研究来代替对整个系统的研究。为简单起见，仅讨论等效构件作定轴转动的情形。 有两种描述构件的运动方程：能量形式的运动方程与力矩形式的运动方程。 根据动能定理，等效力矩的功应等于等效构件动能的增量。 等效构件由第一位置运动到第二位置，角速度也获得一个变化，动能定理改写为： 此式为力矩形式的运动微分方程。 在等效转动惯量的表达式中包含着传动比的函数。对连杆机构、凸轮机构等具有变传动比的机构，其传动比为机构位置的函数，要写出转动惯量的表达式极为繁琐，况且在利用力矩形式的运动微分方程时还需要求转动惯量的导数。 在用数值方法求解运动方程式时，不一定要求出转动惯量和它的导数的表达式，只需要知道在一个循环内若干个离散位置上的转动惯量及其转动惯量的导数即可。 对机构的某一位置进行运动分析，可求得各构件的角速度、角