一系统的状态空间表达式.pptVIP

一系统的状态空间表达式;本章内容;状态变量和状态空间表达式;基本概念;状态变量的个数与选择;基本概念;基本概念;系统的分类;线性系统和非线性系统;时变系统和定常系统;连续系统和离散系统;建立状态方程的步骤;状态空间分析法举例一; 状态空间表达式为 ;状态空间分析法举例二; 状态空间表达式为 ;状态空间表达式状态变量图;状态变量图的绘制步骤;其状态图为;根据方块图求状态空间表达式;;状态空间表达式;状态空间表达式的建立;整理得：;状态方程为：;写成矩阵形式：;例 系统如图;解：设在外力u（t）作用于小车前，小车已处于平衡态。这里仅考虑外力加入后对小车运动的影响。系统的受力情况如下图所示。;选择状态变量：对机械动力学系统，常常将位移、速度等选作状态变量。对本例，有;化输入-输出方程为状态空间表达式;1、化为能控标准型状态方程;2、化为能观标准型状态方程; 例 将以下系统输入输出方程变换为状态空间模型;其系统结构图如下所示;状态方程的对角线和约旦标准型（状态向量的线性变换）;系统状态空间表达式的非唯一性;例 下列系统作线性变换：;状态空间表达式变为：;系统特征值的不变性及系统的不变量;特征矢量;对角线规范型;例：试将下列普通状态空间模型变换为对角规范形;解：先求A的特征值。由特征方程可求得特征值为;同理可得：;计算各矩阵;几点讨论;约旦规范型;约旦规范型;系统的并联型实现;2、具有重根的情况;例 将下述传递函数变换为状态空间模型;解：由系统特征多项式;故当选择状态变量为G(s)分式并联分解的各个一阶惯性环节的输出。可得如下状态空间模型：;由状态空间表达式导出传递函数阵;例：求如下系统的传递函数;解：先计算逆矩阵C(sI-A)-1B;G(s)的实用计算关系式;线性系统在坐标变换下的特性 ;离散时间系统的状态空间表达式;时变系统的状态空间表达式