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基于测量机器人的监测坐标改正方法探索 16 测绘第36 卷第1期2013年2月 基于测量机器人的监测坐标改正方法探索郝长春(安徽省水利水电勘测设计院,安徽 蚌埠 233000) [摘要] 基于测量机器人的极坐标方法是大坝、矿山、基坑等大型监测项目的主要监测手段之一,本文以极坐 标的基本原理为基础,根据项目的特点和具体要求摸索一种免测仪器高、棱镜高、即装即用、灵活方便的监测 方法,消除和减弱了部分误差的影响,提高了监测的精度,通过与同精度的普通方法进行对比突出了该方法的 优势。 [关键词] 极坐标;差分改正;变形监测;三角高程;测量机器人 [中图分类号] P258[文献标识码] B[文章编号] 1674-5019(2013)01-0016-03Coordinate Correction Method Exploration Based on the Monitoring of Measuring Robot HAO Chang-chun 别为 A 点至C 点的竖直角和水平角,则 C 的坐标为: 1 引言 xS cos α cos βc 变形监测多为环境复杂、任务量大、时间要求yS cos α sin β (1) 紧、影响因素多,所以对监测设备的要求是速度快、 c′ ′ zS sin α 精度高。测量机器人的测角精度能达到 ±0.5 ,测边c 精度为±+ 1mm 1ppm× D,理论上完全可以达到 [7] 3 极坐标的差分改正 监测的目的 。通常情况下,监测点与参考点同位于 一个小的监测区域内,具有相同的监测环境,所以 为了在复杂的环境中仍能充分发挥测量机器 常通过监测参考点得到的差分值信息对变形监测点 人的优势,降低环境对监测的影响,采用差分技术 观测量进行差分改正。 对监测点的平面坐标和高差进行改正。每期测量基 2 极坐标的基本原理 点到多个稳定参考点的垂直角、水平角、斜距等观 测量,然后与对应的第一期的观测量进行比较,求 用极坐标方法进行定位具有快速简便的特点, 取差分值,昀后使用差分值对所有监测点的观测量 特别是智能全站仪的出现,使得该方法在实际的测 进行差分,以消弱各种误差的影响,主要从方位角、 量中得到了更广泛的使用,随着数据处理技术的提 斜距、球气差三个方面对极坐标进行改正。 高,该方法逐渐被应用在精密工程的测量中,如边 3.1 方位角的差分改正 [1] 坡、大坝监测、设备安装等工程中 。 大气的水平折光和水平度盘的零方向变动是造 成方位角误差的主要影响因素,具有系统性。设每 i 期基点至参考点的方位角为 A ,首期的为 A , JZ JZ i ΔA 为差分量,以此对每期的各变形监测点的方位 [2] 角进行改正,昀终达到消弱误差的目的 。 ii ΔA AA2i 、3?n(2) JZ JZ i i令 A 表示变形点每期实测的方位角值, A 表 bx bx 图1 极坐标测量原理 示差分改正后的方位角值,则: 极坐标测量的基本原理如图 1 所示, ii iA AA ?Δ (3) bx bx A x、、 yz 为测站点,同时也是三维坐标的原 00 0 点,S为A点到C x、、 yz 点的斜距, α 和 β 分 注:i表示监测的期次。 CC C测绘第36卷第1期2013年2月 17 ii3.2 斜距的差分改正 x DA cos +x cc bx 0同方位角的情况类似,大气条件仍是主要的影iiy DA sin +y (10) cc bx 0 响因素。传统方法是测定大气成分,然后再求出折izh+z 射率,效率低,而距离差分速度快、效率高,能实 ?cJZ 0[3] 现实时差分 。 i 4 免测仪器高和棱镜高的新方法 设 d 为基点到参考点的已知距离, d 为第 i JZ JZ i 期的实测斜距, Δd 表示第i期的差分值,则: 根据甲方要求,把监测系统设计成即装即用型。 JZ 因此在每次监测时就要重新安置仪器和基准点上的 i ddi JZJZ i i Δ d (4) 棱镜,重新量取仪器高 和棱镜高 ,由于每次量 l k JZ i d JZ 取的数据都会存在一定的误差,致使不同周期监测 i 的沉降数据失去严格的可比性。为了消除由仪器高 设 d 表示与参考点同时测得的变形点的实测 bx i和棱镜高量取给沉降带来的影响,本文探索了免测 距离, d 为差分改正值,则: bx 仪器高和棱镜高的三角高程法。 ii i idd?d ?Δd (5) bx bx bx JZ i 为了使差分值 Δd 在整个测区具有代表性,昀 JZ 好每期观测多个参考点,然后取所有参考点差分值 的平均数对变形点进行改正。 3.3 球气差的改正 在