拉普拉斯变换上海大学课件.pptVIP

拉普拉斯变换(上海大学课件);2.2 拉普拉斯变换 系统的数学模型以微分方程的形式表达输出与输入的关系。经典控制理论的系统分析方法：时域法、频域法。;2.2.1 复数和复变函数 复数的概念 复数 s=? +j? （有一个实部? 和一个虚部?， ? 和? 均为实数） 两个复数相等：当且仅当它们的实部和虚部分别相等。 一个复数为零：当且仅当它的实部和虚部同时为零。 ; 复数的表示法 对于复数 s=? +j? 复平面：以? 为横坐标(实轴)、 ? 为纵坐标(虚轴)所构成的平面称为复平面或[s]平面。复数 s=? +j? 可在复平面[s]中用点(? , ?)表示：一个复数对应于复平面上的一个点。 ; ① 复数的向量表示法 复数 s=? +j? 可以用从原点指向点(? , ?)的向量表示。 向量的长度称为复数的模： ; ② 复数的三角函数表示法与指数表示法 根据复平面的图示可得：? = r cos? ，? = r sin? 复数的三角函数表示法： s = r (cos? + j sin? ) ; ③ 复变函数、极点与零点的概念 以复数s=? +j?为自变量构成的函数G(s)称为复变函数： G(s) = u + jv 式中：u、v 分别为复变函数的实部和虚部。;例： 当s=? +j?时，求复变函数G(s) =s2+1的实部u和虚部v。;2.2.2 拉普拉斯变换的定义 拉氏变换是控制工程中的一个基本数学方法，其优点是能将时间函数的导数经拉氏变换后，变成复变量s的乘积，将时间表示的微分方程，变成以s表示的代数方程。; 拉氏变换是否存在取决于定义的积分是否收敛。拉氏变换存在的条件： ① 当t≥0时，f(t) 分段连续，只有有限个间断点； ② 当t →∞时，f(t) 的增长速度不超过某一指数函数，即;2.2.3 典型时间函数的拉普拉斯变换 (1) 单位阶跃函数 单位阶跃函数定义：; (2) 单位脉冲函数 单位脉冲函数定义：; (3) 单位速度函数（单位斜坡函数） 单位速度函数定义：; (4) 指数函数 指数函数表达式：; (5) 正弦信号函数 正弦信号函数定义：; (6) 余弦信号函数 余弦信号函数定义：;拉普拉斯变换简表 (待续);拉普拉斯变换简表 (续1);拉普拉斯变换简表 (续2);拉普拉斯变换简表 (续3);拉普拉斯变换简表 (续4);拉普拉斯变换简表 (续5);2.2.4 拉普拉斯变换的基本性质 (1) 线性定理 若?、?是任意两个复常数，且：; (2) 平移定理 若：; (3) 微分定理 若：; (3) 微分定理 推广到n阶导数的拉普拉斯变换：; (4) 积分定理 若：; (4) 积分定理 同理，对于n重积分的拉普拉斯变换：; (5) 终值定理 若：; (6) 初值定理 若：; (7) 卷积定理 两个时间函数 f1(t)、f2(t) 卷积的拉普拉斯变换等于这两个时间函数的拉普拉斯变换。;2.2.5 拉普拉斯反变换 (1) 拉普拉斯反变换的定义 将象函数F(s)变换成与之相对应的原函数f(t)的过程，称之为拉普拉斯反变换。其公式：; 如果把 f(t) 的拉氏变换 F(s) 分成各个部分之和，即; (2) 部分分式展开法 在系统分析问题中，F(s)常具有如下形式：; 将分母 B(s) 进行因子分解，写成：; (1) 分母B(s)无重根 此时，F(s)总可以展成简单的部分分式之和。即; ak 的值可以用在等式