安川伺服说明书-功能.docxVIP

功能说明 高性能化功能 模型跟踪控制 制振控制 在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系 与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使 模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。 其减低，实现高伺服增益的驱动。 利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。 通过该功能，改善伺服特性。 机械共振抑制泸波器 转矩指令泸波器 当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振 由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令 频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。 泸波器抑制轴共振。 速度观测控制 模式开关 由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运 为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环 转和定位整定时间的缩短。 的 P1（比例积分）控制和 P（比例）控制可切 换。从而抑制过调和欠调。 前馈补偿 偏置 因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。 当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。 零箝位功能 使用速度控制时，有时即使速度指令为“ 0”， 由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速 度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而 使其停转的功能。 24 简单设定功能 在线自动调整 连接即动，简单设定。 由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。 累积负载率监控 可监控转矩指令的有效转矩运算值。 累积负载率 80%  功能 电机自动判别功能 伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警显示。 再生负载率监控 可监控再生电力的负载率。 再生负载率 50% 再生过载报警 密码设定 再生过载报警前，可预先发出信号。 避免不经意间改写用户参数。 计算机接口 点动运行 标准配备计算机接口， 可进行用户参数的设定， 无需输入指令， 使用手操器亦可操作电机运行， 速度转矩指令，监控波形的描绘及 1： N 通讯 便于试运转。 （N=14）。 报警记忆 即使电源掉电，亦可记忆 10 次过去发生的报警， 便于故障判断。 25 灵活应用功能 输入输出信号变换功能 原点检索 通过与上位控制器之间的输入输出信号的分 在码盘的原点脉冲位置定位停。用于电机轴和 配，在 9 个信号中可进行 3 类选择。 机械位置的匹配。 多合一控制 电流（转矩）限制 除可分别使用位置，速度及转矩控制外，亦可 限制通过电机的最大电流，抑制过大的转矩的 进行各控制模式的切换。 产生，应用于防止机械损坏。 绝对值编码器 编码器分频 可使用绝对值编码器。使用了绝对值编码器， 可对编码器脉冲任意分频，可自由设定上位制 将无需原点复位动作，断电复位后，可即时起 器的定位分辨率。 动。 反转模式 无需变更电机及码盘的连线，通过用户常数的 设定，可根据正、反转指令将电机的运转方向， 变更为其反方向。 标准 逆转模式 正转指令 CCW CW 反转指令 CW CCW 26 功能 制动联锁 防止超程 输出带制动电机的制动开、关信号。可与电机 当机械可动部超过其可移动范围时，停止驱动 通电状态，转速状态取得联锁，切实保持制动。 电机。 再生处理 定位完成信号 伺服驱动器通过再生处理电路，吸收伺服电机 检测偏差脉冲计数器中所记入脉冲数，是否已 减速运行时等情况下产生的再生电力。 进入用户参数所设定的定位完成范围。 在负载惯量很大的情况下， 或因运转条件不同， 超过其功率时，需使用外置再生电阻。 动态制动 内部设定速度选择 所谓动态制动， 即机械在运行中停电或急停时， 电机可运行于用户参数所设定的速度下。 （第 1 电机所产生的能量，通过电机电阻、外接电阻 速度、第 2 速度、第 3 速度） 使其消耗掉的急停功能。防止机械损坏及事故 发生。 指令脉冲 软起动 无应用所有指令脉冲形态（符号 +脉冲串， CW 可设定电机的加减速时间，使运转平滑起动。 脉冲 +CCW脉冲， 90℃相位差 2 相脉冲串）。 27 功能设定·显示 用户参数 种类 用户 名称 单位 下限 上限 出厂设定 参数 No. 功能选择基本开关 *3 Pn000 - - - 0000 功能选 Pn001 功能选择应用开关 *1*3 - - - 0000 择参数 Pn002 功能选择应用开关 2*3 - - - 0000 Pn003 功能选择应用开关 3 - - - 0002 Pn100 速度环增益 Hz 1 2000 40 Pn101 速度环积分时常数 0.01/ms 15 51200 2000 Pn102 位置环增益 1/s 1 2000 40 Pn103 惯量比 % 0 10000 0 Pn104 第 2 速度环增益 Hz 1 2000 40 Pn105 第 2 速度环积分时常数 0.01/ms 15 51200 2000 Pn106 第 2 位置环增益 1/s 1 2000 40 Pn107 偏置 Min-1 0 450 0 Pn10