机械工程控制基础课件第二章.ppt

机械工程控制基础课件-第二章;第二章 系统的数学模型; 一.系统数学模型基本概念，应用机械动力学、电子 学等基础知识建立系统数学模型的基本方法，典型例子； 二.传递函数的基本概念，其数学、物理意义，求取 方法，输入输出信号与传递函数的关系； 三.系统方框图，闭环控制系统及其传递函数，方框 图的等效简化，工程中典型的机、电系数的传递函数。;§2.1 系统的微分方程;二.线性系统微分方程的列写 设线性定常系统的输入为 ，输出为 ， 则描述系统输入—输出动态关系的微分方程为： ;例1：弹簧、质量、阻尼机械系统，输入外力 ，输出 位移 ，试写出系统的微分方程。 解：;例2：m-k振动系统，输入外力 ，输出 ， 求其动力学方程。;三.系统非线性微分方程的线性化（略）P31页 四.列写系统微分方程的一般步骤： 1.分析系统工作原理和系统中各变量间的关系，确定系统的输入量和输出量。 2.从系统的输入端开始，依物理定律，依次列写系统各元件的动力力学方程，其中要考虑相邻元件间的负载效应。 3.将各方程式中的中间变量消去，求出输入量—输出量间的微分方程 4.在列写微分方程时，对非线性项进行线性化处理。;§2.2 拉普拉斯（Laplace）变换; 若f(t)为t的函数，且t0时， f(t) =0，则f(t)的拉氏变换 定义为：