abb 外轴参数调整手册.docVIP

外轴参数调整 ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤 完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等； 向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件； 对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动； 如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置； 等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。 配置外轴参数 加载参数 在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件： 选择：Load parameters if no duplicates 然后选择如下路径加载参数：Mediapool\RobotWare_5.XX.XXXX \utility\ Additional Axis\DM1\General，然后选择相应的文件加载； 重启系统。 配置参数 在Motion中选择Mechanical Unit并且定义如下参数 Name Standby Activate at Start Up Deactivation Forbidden Use Single 1 在Motion中选择Single定义Single； Name Single 在Motion中选择Single Type定义外轴的种类； 有以下几种选项可以选择： TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT; 在Motion中选择Joints，为外轴指定外轴的序号； 如：第10个轴对应与robtarget中的eax_d 在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围； Upper Joint Bound; Lower Joint Bound; 在Motion中选择Accelerarion Data,定义外轴加速和减速运动参数； Nominal Acceleration； Nominal Deceleation； 在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比相关的参数；（这些参数与减速机相关） Transmission Gear Ratio； Rotating Move Transmission High Gear Transmission Low Gear 在Motion中选择Motor Type，定义下面的参数；（这些参数有电机供应厂商提供） Pole paris Ke Phase to phase (Vs/Rad) Max current (A) Phase resistance（ohm） Phase inductance（H） 在Motion中选择Motor Calibration，定义下面的参数； Calibration offset ；通过Fine calibration 获得； Commutator offset：电机供应商提供； 在Motion中选择Stress Duty Cycle，定义最大扭矩和最快转速； Torque Absolute Max; Speed Absolute Max; Note： 如果Torque Absolute Max太大会造成配置错误，因此通常定义如下： Torque Absolute Max 1.732 × Ke Phase to Phase × Max Current; 通过计算出的值适当的减小（5～10）； 重启系统； 参数调整 检测电机的连接正确性 这段主要讲述应用ABB标准的程序Commutation来验证电机参数是否配置合理，主要验证以下几项功能： 寻找同步永磁电机的Commutation的值； 检查电机的相序是否正确； 检查电机的电机对是否设置正确； 检查Resolver的连接是否良好。 在Motion中选择Drive system,将Current_vector_on设置为TRUE，然后重新启动系统，并且运行程序Commutation； Debug → Call Service Routine → Commutation。 检查电机的相序连接是否正确；通过示校器控制电机的相正方向旋转，从安装杆看相电机，如果旋转方想为顺时针方向，则电机的相序连接正确，如下图所示： 如果电机旋转方向不正确，则可以通过改变接线方式来纠正：如将RST改为SRT，RTS，TSR等。 检测电机的电极对，单步执行Commutaion程序，则每执行一步电机会旋转1/16圈。 检测Resolver的连接，单步执行Commutation程序，如果Resolver连接正确，电机转动的角度会增加。 调整Commutaion的值 需要准备一个24V的直流电源和继电器。 ABB的标准电机的Commutation offset值都为1.5708。 禁止电机（Deacti