Maple理论力学 教学课件 作者 李银山 第五部分B 第22章.pdf

第二十二章 多自由度系统的线性振动 22.1 模态的概念 多自由度系统指的是具有有限个自由度的振动系统。 多自由度线性系统的振动分析仍以叠加原理作为基础。 单自由度系统与多自由度系统总称集中参数系统 （也 n 称离散系统）。一般说来，一个 自由度系统，它的位移可 n 以用 个独立坐标来描述，而其运动规律通常可由 个二阶 n 常微分方程确定。 多自由度线性系统振动分析中新增加的重要概念是模 态这一概念。 模态 （也称固有振动模态，或主模态）是多自由度线性 系统的一种固有属性，可由系统的特征值（也称固有值）与 特征矢量（也称固有矢量，或主振型）二者共同来表示；它 们分别从时空两个方面来刻画系统的振动特性。多自由度线 性系统的振动都可以由各个模态振动叠加而成。 一方面，系统特征值确定了各个模态振动的固有频率与 阻尼率，从而也就确定了模态脉冲响应函数以及模态频率响 应函数。另一方面，系统特征矢量确定了在模态运动中各个 位移分量之间的相对振幅与相位。由此可见，每个特征值与 相应的特征矢量构成一个特征对，由它来刻画相应模态运动 的时空动态特性。 矩阵是分析多自由度系统振动问题的有力工具。 单自由度系统基本上是单输入/单输出系统，只需要单 个脉冲响应函数或频率响应函数就足以描述其动态特征。 而多自由度系统本质上是多输入/ 多输出系统，因此需要用 脉冲响应函数矩阵或频率响应函数矩阵来描述它的全部动 态响应特性。这些动态特性矩阵既可以从系统本身直接得 出；也可以通过模态分析，由各个模态的动态响应特性得 出。 本章所考察的系统限于常参数线性系统。常参数 （即非时变）系统是指系统本身的特性 （例如质量、阻 尼、刚度，或模态参数等）不随时间变化的情形。线性 系统是指叠加原理适用的情形。 基于叠加原理，一个多自由度系统的运动，可以通过 所谓模态变换，分解为若干个独立的模态运动，其中每个 模态运动相当于一个单自由度系统的运动。因此，可以方 便地分别求出各个模态运动，再叠加后得到系统总的运动， 这就是系统动力响应分析中的模态分析法，也是本章的重 点所在。 22.2 两个自由度系统的自由振动 两个自由度的振动模型： 先讨论两个自由度系统的无阻尼自由振动。 图22-2a所示的两个自由度的振动系统，两个物块质量 m m m k 各为 和 ，质量 与一端固定的刚度系数为 的弹簧连 1 2 1 1 m k m 接，质量 用刚度系数为 的弹簧与 连接。物块可以在 2 2 1 水平方向运动，摩擦等阻力都忽略不计。 O O 选取两物块的平衡位置 ， 分别为两物块的坐标原点， 1 2 x x 取两块物块离平衡位置的位移 和 为系统的坐标。在平 1 2 衡位置上两弹簧的弹性恢复力为零，当系统发生运动时， 两物体所受的弹簧力如图22-2b所示。 一、建立系统的振动微分方程 两物块的运动微分方程可 列出如下： m x −k x + k (x − x )  1 1 1 1 2 2 1