《智能车制作 “飞思卡尔杯”从入门到精通》教材部分章节节选.pdf

第 3 章章 机械械结构介介绍 汽车底盘由由四大系统统组成：转向系统、传传动系统、制动系统和和行驶系统统。智能车车 是仿仿真赛车的模模型车，与与真实汽车一样也具有有四大系统统，只是在具具体结构上上略有差异异。 本章章将参照汽车车的结构讲讲解智能车的的各机械系系统。 3.11 转向系统统 3.1.1 转向系系统结构 汽车转向系系统是用来来改变汽车行行驶方向的的专设机构的的总成，它它的功用是 保证汽车能能按驾驶员员的意愿进行直线或转转向行驶。按照转向能能源的不同同分为机械械 转向向系和动力转转向系两大大类。 机械式转向向系以驾驶驶员的体力作为转向动动力，其中中所有传力件件都是机械械机构，它它 由转转向操纵机构构、转向器器和转向传动动机构三大大部分组成。。 如图 3-1 所所示： 图3--1 机械转向系统示意图 转向操纵机机构：转向向盘、转向轴轴、万向节节、传动轴； 转向器：改改变力矩方方向，减速增增扭； 133 转向传动机机构：转向向摇臂、转向向直拉杆、转向节臂、、转向节、梯形臂、横横杆； 传力途径：：转动转向向盘—通过万向节输入入转向器——经转向器减减速增扭——转向摇臂臂 —纵纵拉杆—转向向节臂—左左转向节绕主销偏转——左梯形臂臂—横拉杆——右梯形臂臂—右转向 节。 智能车转向向系统为机机械转向系，结构上与与汽车的转转向结构类似似。汽车的的转向系统统 因前前悬架不同分分为非独立立式转向系统和独立式式转向系统统，智能车前前悬架为独独立式悬架架， 转向向系统是参考考汽车独立立式悬架转向向系统设计计的。 图 3-2 所所示为汽车独独立式悬架架转向系统的的结构示意意图，图 3--3 为智能车车转向系统统 结构构示意图，它它们的结构构是基本相同的。智能能车转向系系统也有左右右对称的横横拉杆、转转 向节节臂。 图3-2 独立悬挂挂转向系统示示意图 图图3-3 智能车车转向系统 现代车辆的的转向原理理是四杆机构构中的双曲曲柄机构，如如图3-4 所所示。 AC 和 BD 为两等长不不平行的曲柄，即 ABB 和 CD 两平平行不等长长的连杆设计计而成的阿阿 克曼曼几何。当以以 A 点为瞬瞬时中心时，中心将曲曲柄 AC 向右转动角 αα1 时，经由连杆 CDD 使曲曲柄 BD 亦向向右转动 β11 角。此时，α1β1； 同理AC 向向左转角 α22 时，经由连杆 CD 使使曲柄 BD 亦亦向左转动动 β2 角，此此时 α2β22。 图33-4 四连杆双双曲柄机构 为了避免在在汽车转向向时产生路面对汽车行行驶的附加加阻力和轮胎胎过快磨损损，要求转转 向系系统能保证在在汽车转向向时所有车轮均作纯滚滚动。这只只有在所有车车轮的轴线线都相交于于 144 一点点方能实现。。此交点 OO 称为车轮轮的转向中心（图 3-55）。这个中心不是固固定不变， 而是是随着驾驶员员的操纵的的转向轮的偏转角度的的变化而变变化。这中心心也叫瞬时时转向中心。 这就就是我们所说说的阿克曼曼转角定律。。 由右图可见见，内转向向轮偏转角 β应大于外外转向轮偏偏转角α。在在车轮为绝绝对刚体的的 假设设条件下，角角 α与β的的理想关系式式为： B cot α ccot β L 其中 B 为前前轮距，L 为轴距。