雷达天线-自控原理课程设计.docx

哈尔滨工业大学课程设计说明书（论文） PAGE 1 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1 设计过程 2 1.1 人工设计 2 1.1.1 计算数据 2 1.1.2 系统校正前后及校正装置的Bode图 6 1.2 计算机辅助设计 6 1.2.1 Simulink 仿真框图 6 1.2.2 Bode图 8 1.2.3 阶跃响应曲线 10 1.2.4 稳态误差曲线 11 2 校正装置电路图 12 3 设计结论 12 4 心得体会 13 设计过程 人工设计 计算数据 图1 直流电动机方框图 （a）校正前传递函数 图1为直流电动机的方框图，其中Kt为电机转矩灵敏度，Ke为反电势系数，Ra为电机电枢电阻， G 化简后得到： G 将开环传递函数写成典型环节形式 G 可见，该直流电机的传递函数为两惯性环节串联而成。计算转折频率，将各转折频率由小到大排列。 ω ω 对数幅频特性最低频段（或其延长线）是通过点（ω=1,Lω=20lg?(K)）,斜率为(v×-20dB/dec)的直线，其中， 所以，该直流电机对数幅频特性曲线经过点（ω=1,Lω 转折点（0.25,2.8584）（222.2，-55.9810）。绘制bode 图。 现在计算该传递函数的剪切频率及相角裕度： 令 解得ωc=0.242rad/s G ∠