pid控制实验报告.docVIP

实验二 数字PID控制 计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。因此连续PID控制算法不能直接使用，需要采用离散化方法。在计算机PID控制中，使用的是数字PID控制器。 位置式PID控制算法 按模拟PID控制算法，以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t，以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，可得离散PID位置式表达式： 式中，，e为误差信号（即PID控制器的输入），u为控制信号（即控制器的输出）。 在仿真过程中，可根据实际情况，对控制器的输出进行限幅。 连续系统的数字PID控制仿真 连续系统的数字PID控制可实现D/A及A/D的功能，符合数字实时控制的真实情况，计算机及DSP的实时PID控制都属于这种情况。 Ex3 设被控对象为一个电机模型传递函数，式中J=0.0067,B=0.1。输入信号为，采用PD控制，其中。采用ODE45方法求解连续被控对象方程。 因为，所以，另，则，因此连续对象微分方程函数ex3f.m如下 function dy = ex3f(t,y,flag,para) u=para; J=0.0067;B=0.1; dy=zeros(2,1); dy(1) = y(2); dy(2) = -(B/J)*y(2) + (1/J)*u; 控制主程序ex3.m clear all; close all; ts=0.001; %采样周期 xk=zeros(2,1);%被控对象经A/D转换器的输出信号y的初值 e_1=0;%误差e(k-1)初值 u_1=0;%控制信号u(k-1)初值 for k=1:1:2000 %k为采样步数 time(k) = k*ts; %time中存放着各采样时刻 rin(k)=0.50*sin(1*2*pi*k*ts); %计算输入信号的采样值 para=u_1; % D/A tSpan=[0 ts]; [tt,xx]=ode45(ex3f,tSpan,xk,[],para); %ode45解系统微分方程 %xx有两列，第一列为tt时刻对应的y，第二列为tt时刻对应的y导数 xk = xx(end,:); % A/D，提取xx中最后一行的值，即当前y和y导数 yout(k)=xk(1); %xk(1)即为当前系统输出采样值y(k) e(k)=rin(k)-yout(k);%计算当前误差 de(k)=(e(k)-e_1)/ts; %计算u(k)中微分项输出 u(k)=20.0*e(k)+0.50*de(k);%计算当前u(k)的输出 %控制信号限幅 if u(k)10.0 u(k)=10.0; end if u(k)-10.0 u(k)=-10.0; end %更新u(k-1)和e(k-1) u_1=u(k); e_1=e(k); end figure(1); plot(time,rin,r,time,yout,b);%输入输出信号图 xlabel(time(s)),ylabel(rin,yout); figure(2); plot(time,rin-yout,r); xlabel(time(s)),ylabel(error);%误差图 程序运行结果显示表1所示。 表1 程序运行结果 输入输出图 误差图 分析:输出跟随输入，PD控制中，微分控制可以改善动态特性，调节时间缩短，允许加大比例控制，使稳态误差减小，提高了控制精度. Ex4 被控对象是一个三阶传递函数，采用Simulink与m文件相结合的形式，利用ODE45方法求解连续对象方程，主程序由Simulink模块实现，控制器由m文件实现。输入信号为一个采样周期1ms的正弦信号。采用PID方法设计控制器，其中。 误差初始化由时钟功能实现，从而在m文件中实现了误差的积分和微分。 控制主程序：ex4.mdl 控制子程序：ex4f.m function [u]=ex4f(u1,u2)%u1为Clock，u2为图2-1中Sum模块输出的误差信号e的采样值 persistent errori error_1 if u1==0 %当Clock=0时，即初始时，e(k)=e(k-1)=0 errori=0 error_1=0 end ts=0.001; kp=1.5; ki=2.0; kd=0.05; error=u2; errord=(error-error_1)/ts;%一阶后向差分误差信号表示的误差微分 errori=errori+error*ts;%累积矩形求和计算的误差的积分 u=kp*error+kd*errord+ki*errori;%由PID算式得出的当前控制信号u(k) error_1=error;%误差信号